運動/定位/靈活的高速I/O /高速計數器/通道間的隔離脈波輸入

    MELSEC iQ-R系列的運動模組、簡易運動模組、定位模組、高速計數模組是可以透過簡單程式，達到高速度・高精度的運動控制、定位控制、位置檢出的智能模組。

運動模組、簡易運動模組

    運動模組、簡易運動模組使用上如同定位模組一樣容易，但可執行像運動控制器一樣的同步控制、凸輪控制等複雜控制。根據模組型號，可以連接到CC-Link IE TSN或SSCNET III/H相容伺服驅動器。

  • 定位控制(密封材料/接著劑塗布機械等)

  • 同步控制/電子凸輪控制(送料機械、包裝機械等)

  • 速度/轉矩控制(沖壓機、澆鑄成型機等)

  • 速度/位置控制切換(半導體晶圓生產等)

定位模組

    定位模組最高輸出5M plulse/s^*1的高速脈波來控制4軸伺服馬達。可連接接受脈波列輸入電晶體(開集極)或差動介面的伺服驅動器、步進馬達驅動器或汎用的驅動模組。

    *1. 差動輸出型模組時

 • 定位控制(密封材料/接著劑塗布機械等)

 • 速度控制(輸送帶控制、膠布機送料輪等)

 • 直線圓弧螺旋補間(高速銑削等)

高速計數模組

    高速計數模組最高可量測8M pulse/s^*2的脈波信號。使用高精度的增量型編碼器，最適合位置追蹤等用途。

    *2. 差動輸入型模組時

 • 編碼器的脈波計數(輸送帶控制等)

 • PWM(脈波寬度調變)方式的驅動控制

    運動模組是可以執行包含單軸/多軸的定位控制、同步、凸輪、速度和轉矩等多樣運動控制的模組。 只需從PLCopen®Motion Control FB輸入定位的資料，即可輕鬆執行線性插間。 在1個網路連線中直接連接伺服驅動器、輸出入模組，自由控制伺服系統。

高速高精度的運動模組

    運動模組配備了4核心或雙核心處理器。 在運動模組中執行運動控制程式，可以分散可程式控制器CPU的負擔，即使軸數增加也可以保持設備性能。

透過簡單的程式來進行運動控制

    可選擇使用GX Works3中的階梯圖、FBD、ST語言來建立運動控制程式序。 建立的程式可以寫入可程式控制器CPU模組或運動模組，也可以兩者都寫入。 每個模組都有其自身的特性，可根據目的或應用來選擇控制模組。

      *1. 預訂即將對應

同步編碼器

    將同步編碼器設定為實際編碼器軸(Real encoder axis)並使用Function Blocks(FB)來建立程式，就可以輕鬆實現同步控制。 命令脈波數也可透過Function Block(MC_Gearin)或參數來調整。

*2. 增量式同步編碼器使用例。

     建構絕對位置系統時，請使用HK系列伺服馬達的編碼器。

伺服資料的監視(計劃支援)

    伺服資料可以在運轉中依序更改和監視。 透過CC-Link IE TSN獲取的伺服驅動器和伺服馬達的運轉狀態，可以顯示在上位系統或客戶設計的GOT畫面上。

性能規格

運動模組性能規格

    簡易運動模組與定位模組一樣，透過簡單參數設定,就可以輕鬆地由順序控制程式實現諸如定位控制，高級同步控制，凸輪控制，速度/轉矩控制等各種運動控制。

    具有最大控制軸數為2軸、4軸、8軸、16軸、32軸等規格，方便依實際需要選用。

先進同步控制

    減速機、傳動軸、變速機、凸輪等機械機構以軟體方式替代，實現凸輪控制、離合器、凸輪自動生成等機能。每一軸都可以單獨執行同步控制的起動、停止，所以同步控制與定位控制軸可以混合使用。

■同步控制

對應同步編碼器軸或伺服輸入軸，同步運轉所有軸。使用同步編碼器軸時，最多可16軸同步運轉，故可應用於各式各樣設備。

■凸輪自動生成

    以前很難完成的旋轉刀的凸輪資料，現在只要輸入板材長度、同步寬度、凸輪分解能等資料即可輕易自動生成。

色標(mark)檢出機能

    根據高速移動包裝紙的定位標記輸入信號，來取得伺服馬達的目前現在位置。定位標記輸入時將補正切刀軸的偏差，以確保在包裝紙裁切在固定位置。

速度•轉矩控制(推壓控制)

    定位動作中馬達可以不需停止而直接切換到轉矩控制的推壓模式。即使在位置控制以外的模式也可以控制現在位置，所以再度切回位置控制時仍可平順的執行定位控制。

性能規格

SSCNET/IIIH網路模組性能規格

*1 需要在伺服驅動器安裝原點位置保持用電池。

CC-Link IE Field網路模組性能規格

*1 需要在伺服驅動器安裝原點位置保持用電池。

    定位模組有電晶體輸出型及差動信號輸出型兩種，可依連接驅動器輸入信號型式選擇。差動信號輸出型可輸出最大5M pulse/s的高速脈波及允許最長10m的長距離連線。

    這些定位模組可執行位置控制及速度控制，除了既有的直線補間機能、圓弧補間機能外，也增加了螺旋補間機能，所以相當適用於需要研磨加工等複雜控制的應用。

簡單的定位控制

    定位模組是使用開發規劃軟體所設定的"定位資料"來進行位置控制或速度控制。也可在這些位置控制或速度控制上增加"條件判定"或重覆執行指定定位資料等複雜定位控制機能。

例如，汽車門板的密封過程中，為了將密封膠塗佈在門板的密封部份，需要有高精度的定位控制，在這裏要將直線或圓弧按照正確的軌跡移動，就要有精度較高的補間控制。

複數軸起動方法

    定位模組除了一般的起動方式外，還有高速起動、複數軸同時起動方式。

    高速起動是將會面要移動的位置資料預先分析，因此可以不受資料分析時間的影響而能高速起動。複數軸同時起動是在起動軸起動時，會同時輸出脈波給其它預先指定要同時起動的軸。也可以透過1次起動信號，來順序運轉到複數定位資料群組方式或無數次重覆相同軌跡的控制。

實現螺旋補間

    需要鑽鎜一個大又深的孔洞時，X、Y、Z 3軸需要考慮到補間的特性。使用研磨加工方式，以XY軸方向圓弧形狀在孔洞上開一個需要的尺寸，同時Z軸沿著孔洞深度移動，在儘量減少切削位置偏差下慢慢的加工。這種控制在沒有NC控制系統的情況下，極容易因X、Y、Z 3軸間補間控制產生誤差，所以需要尋求高精度定位控制處理，如果使用這種定位模組的螺旋補間機能，將可實現高難度控制及低成本的要求。

性能規格

定位模組性能規格

    彈性高速I/O控制模組的輸出入應答不依賴CPU模組的掃描時間或匯流排性能，所以能夠高速應答μs的命令。此外，由於採用硬體運算方式，故實現應答時間極小的穩定控制。因為使用FPGA，只要透過工具軟體即可進行簡單的FPGA設定，因此可以降低硬體邏輯開發成本。

快速穩定的輸出入應答

        彈性高速I/O控制模組因不依賴CPU模組的掃描時間或匯流排性能來進行自主控制，所以可以高精度地控制每個輸出入的ON / OFF時序。由於處理時間約為ns，因此可以高精度地控制作為觸發信號的近接雷射和視覺相機等傳感器，最適用於高速移動檢查設備。從觸發信號輸入開始，可以用25ns的增量調整ON / OFF時序。

採用直覺的工具對FPGA簡單配置

        採用GX Works3統合的工具軟體來對內建於模組中的FPGA（Field-Programmable Gate Array）設定。以直覺的操作對FPGA進行設定，縮短以前FPGA開發的HDL描述和邏輯處理，大大降低設計處理成本。

性能規格

彈性高速I/O控制模組性能規格

    高速計數模組是可量測DC輸入200kpps、差動輸入8Mpps的計數模組。

    連接高精度的增量型編碼器，最適合追蹤位置等用途。本模組具備脈波測定及PWM輸等機能。

脈波測定

    脈波測定機能為測定脈波的ON/OFF時間或頻率，可使用於工件長度或速度檢出等用途。

    例如，食品或飲料產品生產時，要得到在輸送帶上移動瓶子尺寸或移動速度，只要使用近接傳感器即可容易的量測。

PWM輸出

        PWM輸出機能可以輸出最高200kHz、最小ON寬度100ns任意功率比例(duty ration)的PWM波形。PWM輸出時因為可以任意變更輸出頻率或功率比例，所以最適合需要連續PWM信號來達到平滑控制的用途。

性能規格

高速計數模組性能規格

*1. 脈波測定可能圍為2000~2147483647 (0.2ms~約214s)。