1. ►MR-J4-A伺服驅動器
2. ►MR-J4-B伺服驅動器
3. ►MR-J4W-B伺服驅動器
4. ►MR-J4-GF伺服驅動器
5. ►HG系列回轉型伺服馬達
6. ►LM系列線性伺服馬達

三菱電機MR-J4-GF CC-Link IE Field網路對應
單軸伺服驅動器一覽

1. AC 100V級 伺服驅動器

標準型:

全閉回路控制4線式/機械端編碼器ABZ相輸入對應:

2. AC 200V級 伺服驅動器

標準型:

全閉回路控制4線式/機械端編碼器ABZ相輸入對應:

3. AC 400V級 伺服驅動器

標準型:

全閉回路控制4線式/機械端編碼器ABZ相輸入對應:

All in One網路

    CC-Link IE Field Network是統合控制器分散控制、I/O控制、運動控制的全方位的現場網路。

    在這一個網路內可以連接PLC、I/O、高速計數器、伺服驅動器、變頻器、人機介面等現場設備，提供了適用於各種目的及用途的網路。

    配合產線或機台設備的佈置，可以採星形、直線形、環形連接架構，實現更彈性化的配線。

    *簡易運動模組不支援環形拓蹼。

All in One程式規劃軟體

只要使用GX Works3軟體，就可支援系統從開始到維修的PLC程式設計、CC-Link IE Field網路設定、簡易運動設定、伺服驅動器調整等工作。

MR-J4-GF/MR-J4-GF-RJ 與周邊產品的的連接

MR-J4-GF/MR-J4-GF-RJ與週邊機器的接續示意圖 ，為了方便於購買後可以簡便組裝，提供各種接頭、各種電纜線及選配。

MR-J4-GF基本性能

 

業界最高等級的應答性

    從舊有的2自由度模型適應控制進化到使用獨立高速伺服控制架構的專用運算引擎，速度應答頻率可達2.5kHz !且搭配獨立開發的高分解能絕對位置編碼器(4,194,304 脈波/轉)，所以可達到高速度高精度的運轉，讓機台具備最高限度的性能。

 

 

 

搭配高性能馬達,機械性能向上提昇

    回轉型伺服馬達因編碼器的高分解能與處理速度提昇，達到更高精度的位置控制與平滑的回轉。

 

 

 

支援全閉回路控制

    MR-J4-GF/MR-J4-B/MR-J4-A伺服驅動器完全支援全閉回路控制。可實現機械端的高精度控制要求。

＊支援2線式串列編碼器。4線式串列編碼器及脈波式介面(ABZ相差動輸出型)請使用MR-J4-GF-RJ/MR-J4-B-RJ/A-RJ伺服驅動器。

 

 

對應多型式伺服馬達

    可自由選用搭配高速回轉領域中可以高轉矩輸出的回轉型伺服馬達、可達到高精度同期制控的線性伺服馬達，或是小形、高剛性、高轉矩的直驅式DD馬達。

 

 

 

先進One Touch調諧機能

    只要One Touch操作， 自動調整伺服增益、共震抑制濾波器及先進制震控制Ⅱ。

 

 

先進制震控制 II

    利用３ 慣性系模型防震演算法， 同時抑制２ 個低頻率震動。只要使用One touch操作方式，輕鬆進行調整。
    發揮抑制手臂前端及設備本體自身震動的效果。

 

 

 

強大的濾波器

    印刷機、包裝機等，使用皮帶或齒輪驅動的大慣性設備，使用傳統控制時很難達到的高響應與穩定特性，只要設定此機能有效，不需其它調整便可輕易達成。
    Robust濾波器可低高頻率範圍的轉矩緩慢降低，達到比以前機型更穩定的效果。

 

 

 

擴張的機械共振抑制濾波器

    因先進的濾波器結構，適用頻率範圍由100Hz ~ 4500Hz擴張到10Hz ~ 4500Hz。同時可適用的陷波濾波器(Notch filter)數量更從2個擴張到5個，大幅提升機械的振動抑制性能。

 

 

 

空轉補償機能

    X-Y平台等在軌跡控制時，圓弧軌跡的精度向上提升。

    可以抑制伺服馬達回轉方向反轉時，因為摩擦或扭曲等的影響所發生的象限突起現象。

 

 

超級追踪機能

    可以將定速運轉、等加減速時的滯留脈波抑制到幾乎為0。即使剛性高的設備也可以被提高軌跡的精度。

 

 

 

推壓控制機能

    位置/速度控制中不需停止，可平順的切替為轉矩控制。工件推壓或插入、蓋子或螺絲鎖緊等應用，當從位置控制切換為轉矩控制時，不會產生速度及轉矩急速變更，減輕機械的負擔，達到高品質的要求。

 

 

透過CC-Link IE Field網路 全方位驅動系統

 

支援CC-Link IE Field Network標準

MR-J4-GF(-RJ)支援CC-Link IE Field網路標準。

可連接到高速/無縫/支援Ethernet的CC-Link IE Field網路。

 

 

CC-Link IE Field網路輕鬆定位控制

    MR-J4-GF或MR-J4-GF-RJ都可以使用位置表格(Point Table)方式進行定位控制。

    透過MR Configurator2軟體，直接設定伺服驅動器內的位置資料(目標位置)、旋轉速度、加減速時間常數等資料，再由主局指定位置表格的編號及觸發始動信號來開始啟動運轉，而到指定位置後也可以自動連續運轉到下一個位置，最多可設定達255點位置。

 

 

 

CC-Link IE Field網路運動控制

    MR-J4-GF(-RJ)與簡易運動模組組合時，只要簡單的設定參數後，就可以從PLC程式來啟動高度同步控制和補間控制或速度、轉矩控制。

    當搭配使用支援同步通信機能的遠端I/O單元時，還可構築同步伺服驅動器的指令周期的同步系統。

    在一個網路內，可針對伺服驅動器的指令周期同步輸出入信號，因此增加運動控制的運用範圍。

    可與色標感測器、同步編碼器、切刀輸出、記號輸出等設備同步輸出入信號。

 

 

同步時序取得機能

    配合同步入力的時序，來獲得色標感測器ON的信號。因此，透過取得正確的時序，便可以精確讀取色標的的位置。

 

CC-Link IE Field 網路同步通信機能

    配合送給伺服驅動器指令的通信周期，利用高速計數單元讀取變化量小的同步編碼器的資料，達到高精度的同步控制。

 

CC-Link IE Field網路 擴充機能

參數設定工作站的分割數，自動計算移動量

支援間歇分割器(刀塔)方式

    內藏定位機能控制器的位置表格方式，追加了間歇分割器(刀塔)方式。間歇分割器(刀塔)方式可以使用指定工作站的位置方式來進行定位。(最大255分割)

    根據參數內設定工作站分割數、機械側/馬達側齒數，就可以自動計算出移動量。在選擇工作站編號後，以始動信號來開始定位控制。也可設定回轉方向及分割旋轉捷徑。

 

 

 

伺服驅動器內建簡易凸輪機構

組合RJ71GF11-T2等主局，可實現簡易凸輪機能

    簡易凸輪機能，是利用軟體方式來替代使用機械凸輪處理同步運轉的控制方式。使用MR Configurator2軟體，可輕易完成各式各樣的凸輪資料。將位置表格資料作為簡易凸輪的入力，就可以按凸輪資料將指令輸出到伺服馬達。

    使用MR-J4-GF-RJ可將同步編碼器做為簡易凸輪的入力指令來運轉。

 

 

簡易凸輪規格

項目			內容
記憶體容量		凸輪保存區	8K bytes(非揮發性記憶體)
		凸輪展開區	8K bytes(RAM)
登錄數			最大8個(視凸輪分解能及座標數不同)
註解			每個凸輪資料最大32個文字(半型字)
凸輪資料	行程比率 資料形式	凸輪分解能(最大登錄數)	256(8個),512(4個),1024(2個),2048(1個)
		行程比率	-100.000%~100.000%
	座標資料形式	座標數(最大登錄數)	2~1024 例:128(8個),256(4個),512(2個),1024(1個)
		座標資料	入力值:0~999999 出力值:-999999~999999
凸輪曲線			12種(等速度,等加速度,5次曲線,單弦,攞線,變形梯形,變形正弦,變形等速度,Trapecloid,Rev. Trapecloid,複弦,逆複弦)

    同步控制或凸輪自動生成等先進的凸輪控制使用時，主局模組請使用RD77GF/QD77GF簡易運動模組。

 

 

追加編碼器追隨機能/AB相脈波入力穿透機能/色標感測器人力補正

MR-J4-GF-RJ實現簡易同步控制

    編碼器追隨機能是將同步編碼器的AB相出力信號，拿來當做伺服驅動器的指令脈波，而驅動伺服馬達運轉。

    例：與簡易凸輪機能組合使用時，裁切長度、切刀軸的周長及預先設定配合裁切長度同步區間的凸輪資料，就可以建構一個輸送軸與切刀軸同步的系統。

    使用AB相脈波入力穿透機能時，可將同步編碼器的AB相脈波輸出到下一軸，所以第2軸以後也可以與輸送軸同步控制。

    而使用色標感測器時，則可以在伺服驅動器內補正切刀軸的凸輪位置。例如裁切紙張產生伸縮時，目標位置與現在位置產生的偏差將可被補正。

 

 

 

配線到MR-D30機能安全模組，支援Cat.4 PL e, SIL 3規格

MR-J4-GF-RJ加上MR-D30機能安全模組，安全性能向上提升

    將安全入力信號配線到MR-D30機能安全模組上，將可支援Cat. 4 PL  e, SIL 3規格。

    MR-D30側可以執行安全監視機能，不用依賴上位控制器來處理，所以可以擴張安全監視機能。

    而安全監視機的處理，可在參數內簡單設定。

IEC/EN 61800-5-2:2007的機能		安全性等級
STO(Safe torque off)	安全轉矩遮斷	Cat. 4 PL, SIL 3
SS1(Safe stop 1)	安全停止1
SS2(Safe stop 2)	安全停止2
SOS(Safe operating stop)*1	安全停止保持
SLS(Safety-limited speed)*2	安全速度限制
SBC(Safe brake control)	安全剎車輸出
SSM(Safe speed monitor)*2	安全速度範圍輸出

*1. 使用支援安全機能的伺服馬達時可實現。

*2. 使用不支援安全機能的伺服馬達時，僅達Cat. 3 PL d, SIL 2規格。

 

 

透過狀態監視，便於維護已有故障徵兆的機械

追加故障預測警告出力的故障警告機能。伺服驅動器檢知機械老化現象並發出警告。

    在過去，為了確認機械的老化，必須定期檢查監視機械的摩擦或振動的變化。現在透過故障警告機能，以機械診斷機能所監視的摩擦及振動為基礎，在伺服驅動器內部檢出機械老化的狀態，在機械維護時就可以得到警告信號。因此，不再需要針對每個機台設計定期化程式或判定值設定作業。

 

 

    另外，伺服驅動器內部會保存伺服馬達的總移動量，當超過警告判定值時便可發出警告。只要將為滾珠螺桿或培林的額定壽命設定為警告判定值，就可以配合機械稼動狀態得知機械的維護時間。

 

 

    故障警告機能無法保證在故障前一定會發出警告。來自外部的衝擊等，可能造成機械在故障警告機能發出警告前就故障。

    要更正確的掌握機械故障，可將可動初期時機械診斷機能監視的摩擦、振動值與故障警告發生時的摩擦、振動值做為比較。

 

 

PLCopen^® 運動控制FB 讓開發效率化及減少維誰時間

支援PLCopen^®的Function Block。

PLCopen^®的運動控制FB為標準介面,具有下列好處

  • 可減輕程式開發負擔，減少時間及成本。

  • 程式開發者以外的人可以看得懂程式，進而減少維護的時間。

 

[例:絕對位置定位]

設備: R04ENCPU + MR-J4-GF

FB: MC_MoveAbsolute+J4GFIO

指定動作軸目標位置的絕對位置後，執行定位控制。

 

 

備份重要的參數、位置表格簡易凸輪資料。避免意外發生

支援使用GOT來備份/復原

    GOT人機介面的記憶卡/USB外接碟可備份伺服驅動器內的參數、位置表格及簡易凸輪資料。且可在GOT人機介面上操作將備份的資料復原回到伺服驅動器內。

    PLC程式及FR-A800系列變頻器等其它機種的資料，也可以透過CC-Link IE Field網路，從GOT人機介面上備份/復原，對系統的維護有很大的幫助。

 

 

MR-J4-GF伺服驅動器詳細規格

• MR-J4-GF1(-RJ)
  100V規格
• MR-J4-GF(-RJ)
  200V規格
• MR-J4-GF4(-RJ)
  400V規格

  MR-J4-GF1/ MR-J4-GF1-RJ (100V)詳細規格

伺服驅動器型號  MR-J4-_(-RJ) 10GF1 20GF1 40GF1 出力 額定電壓 三相170V AC 額定電流 [A] 1.1 1.5 2.8 主回路電源入力 電壓／頻率 單相100V~120V AC，50/60Hz 額定電流[A] 3.0 5.0 9.0 容許電壓變動 單相85V~132V AC 容許頻率變動 ±5%以內 控制回路電源入力 電壓／頻率 單相100V~120V AC，50/60Hz 額定電流[A] 0.4 容許電壓變動 單相85V~132V AC 容許頻率變動 ±5%以內 消耗電力 [W] 30 介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.3A (包含CN8信號接頭用)) 控制方式 正弦波PWM控制．電流控制方式 容許回生電力 伺服驅動器內含回生電阻 [W] - 10 10 外加回生電阻(標準附件) [W] - - - 動態剎車 內建 CC-Link IE Field通信周期 0.5 ms, 1.0 ms, 2.0 ms, 4.0 ms 通信機能 USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應) 編碼器輸出脈波 支援 (A/B/Z相脈波) 類比監視 2ch 定位控制模式 定位表格(Point Table)方式 全閉回路控制 MR-J4-GF1 2線式通信方式 MR-J4-GF1-RJ 2線式/4線通信方式 機械端編碼器介面 MR-J4-GF1 三菱高速串列通訊 MR-J4-GF1-RJ 三菱高速串列通訊,A/B/Z相差入力信號 伺服機能 先進制振控制II、自適應濾波器II、低通濾波器、自動調諧、One-touch機能、強韌驅動、驅動記錄機能、機械診斷機能、電力監視機能、Scale計測機能、超級追踪機能、空轉補償機能 保護機能 過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護、磁極檢出保護、線性伺服控制異常保護 安全機能 STO (IEC/EN 61800-5-2) 安全性能 第三者認證規格 EN ISO 13849-1 Cat.3 PL e，IEC 61508 SIL 3， EN 62061 SIL CL 3，EN 61800-5-2 應答性能 8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷) 測試脈波入力(STO) 測試脈波周期: 1Hz~25Hz ,測試脈波OFF時間:最大1ms   危險故障平均時間(MTTFd) 100年以上 診斷範圍(DC) DC=中(Medium)，97.6% 每小時危險失效機率(PFH) PFH=6.4 x 10-9 [1/h] 符合海外規格 CE標記 LVD: EN 61800-5-1 EMC: EN61800-3 MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061 UL/CSA規格 UL 508C，CSA C22.2 No.14 構造(保護等級)  自冷、開放(IP20) 緊密安裝 可 質重 [kg] 1.0 1.0 1.0

  MR-J4-GF/ MR-J4-GF-RJ (200V)詳細規格

伺服驅動器型號  MR-J4-_(-RJ) 10GF 20GF 40GF 60GF 70GF 100GF 200GF 350GF 500GF 700GF 11KGF 15KGF 22KGF 出力 額定電壓 三相170V AC 額定電流 [A] 1.1 1.5 2.8 3.2 5.8 6.0 11.0 17.0 28.0 37.0 68.0 87.0 126.0 主回路電源入力 電壓／頻率 AC入力時 三相或單相 200V~240V AC，50/60Hz 三相或單相200V~240V AC， 50/60Hz 三相200V~240V AC，50/60Hz DC入力時 283V ~ 340V DC 額定電流[A] 0.9 1.5 2.6 3.2 3.8 5.0 10.5 16.0 21.7 28.9 46.0 64.0 95.0 容許電壓變動 AC入力時 三相或單相170V~264V AC 三相或單相 170V~264V AC 三相170V~264V AC DC入力時 241V ~ 374V DC 容許頻率變動 ±5%以內 控制回路電源入力 電壓／頻率 AC入力時 單相200V~240V AC，50/60Hz DC入力時 283V ~ 340V DC 額定電流[A] 0.2 0.3 容許電壓變動 AC入力時 單相170V~264V AC DC入力時 241V ~ 374V DC 容許頻率變動 ±5%以內 消耗電力 [W] 30 45 介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.3A (包含CN8信號接頭用)) 控制方式 正弦波PWM控制．電流控制方式 容許回生電力 伺服驅動器內含回生電阻 [W] - 10 10 10 20 20 100 100 130 170 - - - 外加回生電阻(標準附件) [W] - - - - - - - - - - 500 (800) 850 (1300) 850 (1300) 動態剎車 內建 外掛選配 CC-Link IE Field通信周期 0.5 ms, 1.0 ms, 2.0 ms, 4.0 ms 通信機能 USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應) 編碼器輸出脈波 支援 (A/B/Z相脈波) 類比監視 2ch 定位控制模式 定位表格(Point Table)方式 全閉回路控制 MR-J4-GF 2線式通信方式 MR-J4-GF-RJ 2線式/4線通信方式 機械端編碼器介面 MR-J4-GF 三菱高速串列通訊 MR-J4-GF-RJ 三菱高速串列通訊,A/B/Z相差入力信號 伺服機能 先進制振控制II、自適應濾波器II、低通濾波器、自動調諧、One-touch機能、強韌驅動、驅動記錄機能、機械診斷機能、電力監視機能、Scale計測機能、超級追踪機能、空轉補償機能 保護機能 過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護、磁極檢出保護、線性伺服控制異常保護 安全機能 STO (IEC/EN 61800-5-2) 安全性能 第三者認證規格 EN ISO 13849-1 Cat.3 PL e，IEC 61508 SIL 3， EN 62061 SIL CL 3，EN 61800-5-2 應答性能 8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷) 測試脈波入力(STO) 測試脈波周期: 1Hz~25Hz ,測試脈波OFF時間:最大1ms   危險故障平均時間(MTTFd) 100年以上 診斷範圍(DC) DC=中(Medium)，97.6% 每小時危險失效機率(PFH) PFH=6.4 x 10-9 [1/h] 符合海外規格 CE標記 LVD: EN 61800-5-1 EMC: EN61800-3 MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061 UL/CSA規格 UL 508C，CSA C22.2 No.14 構造(保護等級)  自冷、開放(IP20) 強冷、開放(IP20) 強冷、開放(IP20)(端子台除外) 緊密安裝 可 不可 - 質重 [kg] 1.0 1.0 1.0 1.0 1.4 1.4 2.1 2.3 4.0 6.2 13.4 13.4 18.2

MR-J4-GF4/ MR-J4-GF4-RJ (400V)詳細規格

伺服驅動器型號  MR-J4-_(-RJ) 60GF4 100GF4 200GF4 350GF4 500GF4 700GF4 11KGF4 15KGF4 22KGF4 出力 額定電壓 三相323V AC 額定電流 [A] 1.5 2.8 5.4 8.6 14.0 17.0 32.0 14.0 63.0 主回路電源入力 電壓／頻率 三相380V~480V AC，50/60Hz 額定電流[A] 1.4 2.5 5.1 7.9 10.8 14.4 23.1 31.8 47.6 容許電壓變動 三相3230V~528V AC 容許頻率變動 ±5%以內 控制回路電源入力 電壓／頻率 單相380V~480V AC，50/60Hz 額定電流[A] 0.1 0.2 容許電壓變動 單相323V~528V AC 容許頻率變動 ±5%以內 消耗電力 [W] 30 45 介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.3A (包含CN8信號接頭用)) 控制方式 正弦波PWM控制．電流控制方式 容許回生電力 伺服驅動器內含回生電阻 [W] 15 15 100 100 130 170 - - - 外加回生電阻(標準附件) [W] - - - - - - 500 (800) 850 (1300) 850 (1300) 動態剎車 內建 外掛選配 CC-Link IE Field通信周期 0.5 ms, 1.0 ms, 2.0 ms, 4.0 ms 通信機能 USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應) 編碼器輸出脈波 支援 (A/B/Z相脈波) 類比監視 2ch 定位控制模式 定位表格(Point Table)方式 全閉回路控制 MR-J4-GF4 2線式通信方式 MR-J4-GF4-RJ 2線式/4線通信方式 機械端編碼器介面 MR-J4-GF4 三菱高速串列通訊 MR-J4-GF4-RJ 三菱高速串列通訊,A/B/Z相差入力信號 伺服機能 先進制振控制II、自適應濾波器II、低通濾波器、自動調諧、One-touch機能、強韌驅動、驅動記錄機能、機械診斷機能、電力監視機能、Scale計測機能、超級追踪機能、空轉補償機能 保護機能 過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護、磁極檢出保護、線性伺服控制異常保護 安全機能 STO (IEC/EN 61800-5-2) 安全性能 第三者認證規格 EN ISO 13849-1 Cat.3 PL e，IEC 61508 SIL 3， EN 62061 SIL CL 3，EN 61800-5-2 應答性能 8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷) 測試脈波入力(STO) 測試脈波周期: 1Hz~25Hz ,測試脈波OFF時間:最大1ms   危險故障平均時間(MTTFd) 100年以上 診斷範圍(DC) DC=中(Medium)，97.6% 每小時危險失效機率(PFH) PFH=6.4 x 10-9 [1/h] 符合海外規格 CE標記 LVD: EN 61800-5-1 EMC: EN61800-3 MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061 UL/CSA規格 UL 508C，CSA C22.2 No.14 構造(保護等級)  自冷、開放(IP20) 強冷、開放(IP20) 強冷、開放(IP20)(端子台除外) 緊密安裝 不可 質重 [kg] 1.7 1.7 2.1 3.6 4.3 6.5 13.4 13.4 18.2

 

能麒企業股份有限公司-- 三菱電機AC伺服專業代理 

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