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產品介紹

Our Products

AC伺服馬達 > MR-J4系列 > MR-J4-A伺服驅動器
MR-J4-A伺服驅動器
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產品型號

  1. ►MR-J4-A伺服驅動器
  2. ►MR-J4-B伺服驅動器
  3. ►MR-J4W-B伺服驅動器
  4. ►MR-J4-GF伺服驅動器
  5. ►HG系列回轉型伺服馬達
  6. ►LM系列線性伺服馬達

 

三菱電機MR-J4-A 脈波型．類比入力伺服驅動器

 

1. DC48V/DC24V級 伺服驅動器

 

型號 額定出力 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-J4-03A6 30W 48V/DC24 DC 外型尺寸圖 2D/3D

 

全閉回路控制4線式/機械端編碼器ABZ相輸入對應

型號 額定出力 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-J4-03A6-RJ 30W 48V/DC24 DC 外型尺寸圖 2D/3D

 

 

 

2. AC 100V級 伺服驅動器

 

型號 額定出力 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-J4-10A1 0.1kW 單相100V~120V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-20A1 0.2kW 單相100V~120V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-40A1 0.4kW 單相100V~120V AC 外型尺寸圖 2D/3D

 

全閉回路控制4線式/機械端編碼器ABZ相輸入對應

型號 額定出力 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-J4-10A1-RJ 0.1kW 單相100V~120V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-20A1-RJ 0.2kW 單相100V~120V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-40A1-RJ 0.4kW 單相100V~120V AC 外型尺寸圖 2D/3D

 

 

 

3. AC 200V級 伺服驅動器

 

型號 額定出力 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-J4-10A 0.1kW 三相或單相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-20A 0.2kW 三相或單相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-40A 0.4kW 三相或單相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-60A 0.6kW 三相或單相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-70A 0.75kW 三相或單相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-100A 1kW 三相或單相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-200A 2kW 三相或單相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-350A 3.5kW 三相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-500A 5kW 三相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-700A 7kW 三相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-11KA 11kW 三相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-15KA 15kW 三相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-22KA 22kW 三相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU30KA 30kW 從轉換器單元(MR-CR55K)供應 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU37KA 37Kw 從轉換器單元(MR-CR55K)供應 外型尺寸圖 2D/3D

 

全閉回路控制4線式/機械端編碼器ABZ相輸入對應

型號 額定出力 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-J4-10A-RJ 0.1kW

三相或單相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-20A-RJ 0.2kW

三相或單相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-40A-RJ 0.4kW

三相或單相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-60A-RJ 0.6kW

三相或單相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-70A-RJ 0.75kW

三相或單相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-100A-RJ 1kW

三相或單相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-200A-RJ 2kW

三相或單相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-350A-RJ 3.5kW

三相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-500A-RJ 5kW

三相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-700A-RJ 7kW

三相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-11KA-RJ 11kW

三相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-15KA-RJ 15kW

三相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-22KA-RJ 22kW

三相200V~240V AC,

283V DC~340V DC

 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU30KA-RJ 30kW 從轉換器單元(MR-CR55K)供應 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU37KA-RJ 37kW 從轉換器單元(MR-CR55K)供應 外型尺寸圖 2D/3D

 

轉換器單元型號 額定輸 出 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-CR55K 55kW 三相200V~240V AC 外型尺寸圖 2D/3D

 

 

 

4. AC 400V級 伺服驅動器

 

型號 額定出力 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-J4-60A4 0.6kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-100A4 1kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-200A4 2kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-350A4 3.5kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-500A4 5kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-700A4 7kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-11KA4 11kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-15KA4 15kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-22KA4 22kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU30KA4 30kW 從轉換器單元(MR-CR55K4)供應 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU37KA4 37kW 從轉換器單元(MR-CR55K4)供應 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU45KA4 45kW 從轉換器單元(MR-CR55K4)供應 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU55KA4 55kW 從轉換器單元(MR-CR55K4)供應 外型尺寸圖 2D/3D

 

全閉回路控制4線式/機械端編碼器ABZ相輸入對應

型號 額定出力 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-J4-60A4-RJ 0.6kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-100A4-RJ 1kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-200A4-RJ 2kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-350A4-RJ 3.5kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-500A4-RJ 5kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-700A4-RJ 7kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-11KA4-RJ 11kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-15KA4-RJ 15kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-22KA4-RJ 22kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU30KA4-RJ 30kW 從轉換器單元(MR-CR55K4)供應 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU37KA4-RJ 37kW 從轉換器單元(MR-CR55K4)供應 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU45KA4-RJ 45kW 從轉換器單元(MR-CR55K4)供應 外型尺寸圖 2D/3D
MR-J4-DU55KA4-RJ 55kW 從轉換器單元(MR-CR55K4)供應 外型尺寸圖 2D/3D

 

轉換器單元型號 額定輸 出 主回路電源 外型尺寸 CAD檔
MR-CR55K4 55kW 三相380V~480V AC 外型尺寸圖 2D/3D

 

 

產品說明

 

1. MR-J4-A與週邊機器的接續

MR-J4-A與週邊機器的接續示意圖 ，為了方便於購買後可以簡便組裝，提供各種接頭、各種電纜線及選配。

 

 

2. MR-J4-A伺服驅動器規格

 MR-J4-A1(-RJ)規格(AC100V)

伺服驅動器型號

MR-J4-_(-RJ)

 10A1 20A1 40A1
出力 額定電壓 三相 AC170V
額定電流 1.1 A 1.5 A 2.8 A
主回路電源入力 電壓．頻率 AC入力時 單相 100V~120V  AC，50/60Hz
DC入力時 -
額定電流 3.0 A 5.0 A 9.0 A
容許電壓變動 AC入力時 單相 85V~132V AC
DC入力時 -
容許頻率變動 ±5%以內
控制回路電源入力 電壓．頻率 AC入力時 單相 100V~120V AC，50/60Hz
DC入力時 -
額定電流 0.4 A
容許電壓變動 AC入力時 單相 85V~132V AC
DC入力時 -
容許頻率變動 ±5%以內
消耗電力 30 W
介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.5A 包含 CN8信號接頭用))
控制方式 正弦波PWM控制．電流控制方式
容許回生電力 伺服驅動器內含回生電阻 - 10 W 10 W
外加回生電阻(標準附件) - - -
動態剎車 內建
通信機能 USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應)
RS-422/RS-485:最大32軸 1:n通信(軟體版本A3以後對應)
編碼器輸出脈波 對應 (ABZ相脈波)
類比監視 2通道
位置控制模式 最大入力脈波頻率 4Mpps(差動入力時)．200Kpps(開集極入力時)
定位回授脈波 編碼器分解能(馬達每一回轉的分解能): 22位元
指令脈波倍率 電子齒輪比A/B倍，A=1~16777216、B=1~16777216、1/10< A/B < 4000
定位完了信號寛度設定 0~±65535脈波(指令脈波單位)
誤差過大 ±3回轉
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)
速度控制模式 速度控制範圍 類比速度指令 1:2000、內部速度指令 1:5000
類比速度指令入力 ±10V DC/額定轉速 (10V時的旋轉速度可由[Pr.PC12]變更)
速度變動率 ±0.01%以下(負載變動:0%~100%)、0%(電源變動:±10%)
±0.2%以下(周圍溫度:25±10℃)僅類比速度指令時
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)
轉矩控制 類比轉矩指令入力 0V~±8V DC/最大轉矩(入力阻抗:10kΩ~12kΩ)
速度限制 依據參數設定或外部類比入力(DC0V~±10V/額定轉速)
定位控制模式 MR-J4-A1 --
MR-J4-A1-RJ 位置表格(Point table)方式,程式方式,間歇分割器(刀塔)方式
全閉回路控制 MR-J4-A1 2線式通信方式
MR-J4-A1-RJ 2線式/4線通信方式
機械端編碼器介面 MR-J4-A1 三菱高速串列通訊
MR-J4-A1-RJ 三菱高速串列通訊/ABZ相差入力信號
保護機能 過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護、磁極檢出保護、線馬控制異常保護
安全機能 STO (IEC/EN 61800-5-2)
安全性能 第三者認證規格 EN ISO 13849-1 第3類 PL d，EN 61508 SIL 2， EN 62061 SIL CL 2，EN 61800-5-2 SIL 2
應答性能 8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷)
測試脈波入力(STO) 測試脈波周期: 1Hz~25Hz
測試脈波OFF時間:最大1ms
危險故障平均時間(MTTFd) 100年以上
診斷範圍(DC) 中(90%~99%)
每小時危險失效機率(PFH) 1.68 x 10-10 [1/h]
符合海外規格 CE標記 LVD: EN 61800-5-1
EMC: EN61800-3
MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
UL規 UL 508C
構造(保護等級)  自冷、開放(IP20)
緊密安裝 可
質重 [kg] 0.8 0.8 1.0
 

 MR-J4-A(-RJ)規格(AC200V)

伺服驅動器型號

MR-J4-_(-RJ)

 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 700A 11KA 15KA 22KA
出力 額定電壓 三相170V AC
額定電流 [A] 1.1 1.5 2.8 3.2 5.8 6.0 11.0 17.0 28.0 37.0 68.0 87.0 126.0

主回路

電源入力

 電壓／頻率 AC入力時 三相或單相200V~240V AC，50/60Hz 三相或單相200V~240V AC，50/60Hz*1 三相200V~240V AC，50/60Hz
DC入力時 DC283V ~ 340V (僅-RJ 機型適用)
額定電流 [A] 0.9 1.5 2.6 3.2 3.8 5.0 10.5 16.0 21.7 28.9 46.0 64.0 95.0
容許電壓變動 AC入力時 三相或單相 170V~264V AC 三相或單相 170V~264V AC 三相 170V~264V AC
DC入力時 241V ~ 374V DC (僅-RJ 機型適用)
容許頻率變動 ±5%以內

控制回路

電源入力

 電壓／頻率 AC入力時 單相 200V~240V AC，50/60Hz
DC入力時 283V ~ 340V DC (僅-RJ 機型適用)
額定電流 0.2 A 0.3  A
容許電壓變動 AC入力時 單相 170V~264V AC
DC入力時 241V ~ 374V DC (僅-RJ 機型適用)
容許頻率變動 ±5%以內
消耗電力 30 W 45 W
介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.5A (包含CN8信號接頭用))
控制方式 正弦波PWM控制．電流控制方式

容許

回生電力

 伺服驅動器內含回生電阻 [W] - 10 10 10 20 20 100 100 130 170 - - -
外加回生電阻(標準附件) [W] - - - - - - - - - -

500

(800)

850

(1300)

850

(1300)
動態剎車 內藏 外掛選配
通信機能 USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應)
RS-422/RS-485:最大32軸 1:n通信(軟體版本A3以後對應)
編碼器輸出脈波 對應 (ABZ相脈波)
類比監視 2通道

位置控制

模式

 最大入力脈波頻率 4Mpps(差動入力時)．200Kpps(開集極入力時)
定位回授脈波 編碼器分解能(馬達每一回轉的分解能): 22位元
指令脈波倍率 電子齒輪比A/B倍，A=1~16777216、B=1~16777216、1/10 < A/B < 400
定位完了信號寛度設定 0~±65535脈波(指令脈波單位)
誤差過大 ±3回轉
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)

速度控制

模式

 速度控制範圍 類比速度指令 1:2000、內部速度指令 1:5000
類比速度指令入力 0V~±10V DC/額定轉速 (10V時的旋轉速度可由[Pr.PC12]變更)
速度變動率

±0.01%以下(負載變動:0%~100%)、0%(電源變動:±10%)

±0.2%以下(周圍溫度:25±10℃)僅類比速度指令時
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)
轉矩控制 類比轉矩指令入力 0V~±8V DC/最大轉矩(入力阻抗:10kΩ~12kΩ)
速度限制 依據參數設定或外部類比入力(DC0V~±10V/額定轉速)

定位控制

模式

 MR-J4-A --
MR-J4-A-RJ 位置表格(Point table)方式,程式方式,間歇分割器(刀塔)方式

全閉回路

控制

 MR-J4-A 2線式通信方式
MR-J4-A-RJ 2線式/4線通信方式

機械端

編碼器介面

 MR-J4-A 三菱高速串列通訊
MR-J4-A-RJ 三菱高速串列通訊/ABZ相差入力信號
保護機能 過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護、磁極檢出保護、線馬控制異常保護
安全機能 STO (IEC/EN 61800-5-2)
安全性能 第三者認證規格 EN ISO 13849-1 第3類 PL d，EN 61508 SIL 2， EN 62061 SIL CL 2，EN 61800-5-2 SIL 2
應答性能 8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷)
測試脈波入力(STO)

測試脈波周期: 1Hz~25Hz

測試脈波OFF時間:最大1ms
危險故障平均時間(MTTFd) 100年以上
診斷範圍(DC) 中(90%~99%)
每小時危險失效機率(PFH) 1.68 x 10-10 [1/h]

符合海外

規格

 CE標記

LVD: EN 61800-5-1

EMC: EN61800-3

MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
UL規格 UL 508C
構造(保護等級)  自冷、開放(IP20) 強冷、開放(IP20) 強冷、開放(IP20)(端子台除外)
緊密安裝 可 不可
質重 [kg] 0.8 0.8 1.0 1.0 1.4 1.4 2.1 2.3 4.0 6.2 13.4 13.4 18.2
 

伺服驅動器型號

MR-J4-_(-RJ)

 DU-30KA DU-37KA
搭配轉換器單元 MR-CR55K
出力 額定電壓 三相170V AC
額定電流 [A] 174 204
主回路電源入力 主回路電源由轉換器單元供應
控制回路電源入力 電壓．頻率 單相200V~240V AC，50/60Hz
額定電流 0.3
容許電壓變動 單相170V~264V AC
容許頻率變動 ±5%以內
消耗電力 [W] 45
介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.5A (包含CN8信號接頭用))
控制方式 正弦波PWM控制．電流控制方式
動態剎車 外掛選配
通信機能 USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應)
RS-422/RS-485:最大32軸 1:n通信
編碼器輸出脈波 對應 (ABZ相脈波)
類比監視 2通道

位置控制

模式

 最大入力脈波頻率 4Mpps(差動入力時)．200Kpps(開集極入力時)
定位回授脈波 編碼器分解能(馬達每一回轉的分解能): 22位元
指令脈波倍率 電子齒輪比A/B倍，A=1~16777216、B=1~16777216、1/10 < A/B < 4000
定位完了信號寛度設定 0~±65535脈波(指令脈波單位)
誤差過大 ±3回轉
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)
速度控制
模式		 速度控制範圍 類比速度指令 1:2000、內部速度指令 1:5000
類比速度指令入力 0V~±10V DC/額定轉速 (10V時的旋轉速度可由[Pr.PC12]變更)
速度變動率 ±0.01%以下(負載變動:0%~100%)、0%(電源變動:±10%)
±0.2%以下(周圍溫度:25±10℃)僅類比速度指令時
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)
轉矩控制 類比轉矩指令入力 0V~±8V DC/最大轉矩(入力阻抗:10kΩ~12kΩ)
速度限制 依據參數設定或外部類比入力(DC0V~±10V/額定轉速)
定位控制模式 MR-J4-DU_A --
MR-J4-DU_A-RJ 位置表格(Point table)方式,程式方式,間歇分割器(刀塔)方式
全閉回路控制 MR-J4-DU_A 2線式通信方式
MR-J4-DU_A-RJ 2線式/4線通信方式
機械端編碼器介面 MR-J4-DU_A 三菱高速串列通訊
MR-J4-DU_A-RJ 三菱高速串列通訊/ABZ相差入力信號
保護機能
過電流遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護
安全機能 STO (IEC/EN 61800-5-2)
安全性能 第三者認證規格 EN ISO 13849-1 第3類 PL d，EN 61508 SIL 2， EN 62061 SIL CL 2，EN 61800-5-2 SIL 2
應答性能 8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷)
測試脈波入力(STO) 測試脈波周期: 1Hz~25Hz
測試脈波OFF時間:最大1ms
危險故障平均時間(MTTFd) 100年以上
診斷範圍(DC) 中(90%~99%)
每小時危險失效機率(PFH) 1.68 x 10-10 [1/h]
符合海外規格 CE標記 LVD: EN 61800-5-1
EMC: EN61800-3
MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
UL規格 UL 508C
構造(保護等級)  強制冷卻、開放(IP20)(端子台除外)
緊密安裝 不可
質重 21 kg
 
MR-CR轉換器單元規格(AC200V)
轉換器單元型號 MR-CR55K
輸出 額定電壓 270V DC~324V DC
額定電流 215.9 A

主回路電源入力

 電壓/頻率 3相200V AC~240V AC 50Hz/60Hz
額定電流 191.3 A
允許電壓變動 3相170V AC~264V AC
允許頻率變動 ±5%以內

控制回路電源入力

 電壓/頻率 單相200V AC~240V AC 50Hz/60Hz
額定電流 0.3 A
允許電壓變動 單相170V AC~264V AC
允許頻率變動 ±5%以內
消耗電力 45 W
介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.15A)
額定輸出 55 kW

回生電力

(當回生選配使用時)

1台MR-RB139: 1300W

3台MR-RB137: 3900W
保護機能 回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護
構造(保護等級) 強冷、開放(IP20)(端子台除外)
質重 22 kg

*1. 單相AC 200 ~ 240V電源使用時, 實效負載率請在 75%以下使用。

 

 MR-J4-A4(-RJ)規格(AC400V)

伺服驅動器型號

MR-J4-_(-RJ)

 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 15KA4 22KA4
出力 額定電壓 三相323V AC
額定電流 [A] 1.5 2.8 5.4 8.6 14.0 17.0 32.0 41.0 63.0

主回路

電源入力

 電壓／頻率 三相380V~480V AC，50/60Hz
額定電流 [A] 1.4 2.5 5.1 7.9 10.8 14.4 23.1 31.8 47.6
容許電壓變動 三相323V~528V AC
容許頻率變動 ±5%以內

控制回路

電源入力

 電壓／頻率 單相380V~480V AC，50/60Hz
額定電流 0.1 A 0.2  A
容許電壓變動 單相323V~528V AC
容許頻率變動 ±5%以內
消耗電力 30 W 45 W
介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.5A (包含CN8信號接頭用))
控制方式 正弦波PWM控制．電流控制方式

容許

回生電力

 伺服驅動器內含回生電阻 [W] 15 15 100 100 130 170 - - -
外加回生電阻(標準附件) [W] - - - - - -

500

(800)

850

(1300)

850

(1300)
動態剎車 內藏 外掛選配
通信機能 USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應)
RS-422/RS-485:最大32軸 1:n通信(軟體版本A3以後對應)
編碼器輸出脈波 對應 (ABZ相脈波)
類比監視 2通道

位置控制

模式

 最大入力脈波頻率 4Mpps(差動入力時)．200Kpps(開集極入力時)
定位回授脈波 編碼器分解能(馬達每一回轉的分解能): 22位元
指令脈波倍率 電子齒輪比A/B倍，A=1~16777216、B=1~16777216、1/10 < A/B < 400
定位完了信號寛度設定 0~±65535脈波(指令脈波單位)
誤差過大 ±3回轉
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)

速度控制

模式

 速度控制範圍 類比速度指令 1:2000、內部速度指令 1:5000
類比速度指令入力 0V~±10V DC/額定轉速 (10V時的旋轉速度可由[Pr.PC12]變更)
速度變動率

±0.01%以下(負載變動:0%~100%)、0%(電源變動:±10%)

±0.2%以下(周圍溫度:25±10℃)僅類比速度指令時
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)
轉矩控制 類比轉矩指令入力 0V~±8V DC/最大轉矩(入力阻抗:10kΩ~12kΩ)
速度限制 依據參數設定或外部類比入力(DC0V~±10V/額定轉速)

定位控制

模式

 MR-J4-A4 --
MR-J4-A4-RJ 位置表格(Point table)方式,程式方式,間歇分割器(刀塔)方式

全閉回路

控制

 MR-J4-A4 2線式通信方式
MR-J4-A4-RJ 2線式/4線通信方式

機械端

編碼器介面

 MR-J4-A4 三菱高速串列通訊
MR-J4-A4-RJ 三菱高速串列通訊/ABZ相差入力信號
保護機能 過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護、磁極檢出保護、線馬控制異常保護
安全機能 STO (IEC/EN 61800-5-2)
安全性能 第三者認證規格 EN ISO 13849-1 第3類 PL d，EN 61508 SIL 2， EN 62061 SIL CL 2，EN 61800-5-2 SIL 2
應答性能 8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷)
測試脈波入力(STO)

測試脈波周期: 1Hz~25Hz

測試脈波OFF時間:最大1ms
危險故障平均時間(MTTFd) 100年以上
診斷範圍(DC) 中(90%~99%)
每小時危險失效機率(PFH) 1.68 x 10-10 [1/h]

符合海外

規格

 CE標記

LVD: EN 61800-5-1

EMC: EN61800-3

MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
UL規格 UL 508C
構造(保護等級)  自冷、開放(IP20) 強冷、開放(IP20) 強冷、開放(IP20)(端子台除外)
緊密安裝 不可
質重 [kg] 1.7 1.7 2.1 3.6 4.3 6.5 13.4 13.4 18.2
 

伺服驅動器型號

MR-J4-_(-RJ)

 DU-30KA4 DU-37KA4 DU-45KA4 DU-55KA4
搭配轉換器單元 MR-CR55K4
出力 額定電壓 三相323V AC
額定電流 [A] 87 102 131 143

主回路電源入力

 主回路電源由轉換器單元供應

控制回路

電源入力

 電壓／頻率 單相380V~480V AC，50/60Hz
額定電流 0.2  A
容許電壓變動 單相323V~528V AC
容許頻率變動 ±5%以內
消耗電力 45 W
介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.5A (包含CN8信號接頭用))
控制方式 正弦波PWM控制．電流控制方式
動態剎車 外掛選配
通信機能 USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應)
RS-422/RS-485:最大32軸 1:n通信
編碼器輸出脈波 對應 (ABZ相脈波)
類比監視 2通道

位置控制

模式

 最大入力脈波頻率 4Mpps(差動入力時)．200Kpps(開集極入力時)
定位回授脈波 編碼器分解能(馬達每一回轉的分解能): 22位元
指令脈波倍率 電子齒輪比A/B倍，A=1~16777216、B=1~16777216、1/10 < A/B < 400
定位完了信號寛度設定 0~±65535脈波(指令脈波單位)
誤差過大 ±3回轉
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)

速度控制

模式

 速度控制範圍 類比速度指令 1:2000、內部速度指令 1:5000
類比速度指令入力 0V~±10V DC/額定轉速 (10V時的旋轉速度可由[Pr.PC12]變更)
速度變動率

±0.01%以下(負載變動:0%~100%)、0%(電源變動:±10%)

±0.2%以下(周圍溫度:25±10℃)僅類比速度指令時
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)
轉矩控制 類比轉矩指令入力 0V~±8V DC/最大轉矩(入力阻抗:10kΩ~12kΩ)
速度限制 依據參數設定或外部類比入力(DC0V~±10V/額定轉速)

定位控制

模式

 MR-J4-A4 --
MR-J4-A4-RJ 位置表格(Point table)方式,程式方式,間歇分割器(刀塔)方式

全閉回路

控制

 MR-J4-A4 2線式通信方式
MR-J4-A4-RJ 2線式/4線通信方式

機械端

編碼器介面

 MR-J4-A4 三菱高速串列通訊
MR-J4-A4-RJ 三菱高速串列通訊/ABZ相差入力信號
保護機能 過電流遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護
安全機能 STO (IEC/EN 61800-5-2)
安全性能 第三者認證規格 EN ISO 13849-1 第3類 PL d，EN 61508 SIL 2， EN 62061 SIL CL 2，EN 61800-5-2 SIL 2
應答性能 8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷)
測試脈波入力(STO)

測試脈波周期: 1Hz~25Hz

測試脈波OFF時間:最大1ms
危險故障平均時間(MTTFd) 100年以上
診斷範圍(DC) 中(90%~99%)
每小時危險失效機率(PFH) 1.68 x 10-10 [1/h]

符合海外

規格

 CE標記

LVD: EN 61800-5-1

EMC: EN61800-3

MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
UL規格 UL 508C
構造(保護等級)  強冷、開放(IP20)(端子台除外)
緊密安裝 不可
質重 [kg] 16 19
 
MR-CR轉換器單元規格(AC400V)
轉換器單元型號 MR-CR55K4
輸出 額定電壓 513V DC~648 DC
額定電流 113.8 A

主回路電源入力

 電壓/頻率 3相380V AC~480V AC 50Hz/60Hz
額定電流 100.7 A
允許電壓變動 3相323V AC~528V AC
允許頻率變動 ±5%以內

控制回路電源入力

 電壓/頻率 單相380V AC~480V AC 50Hz/60Hz
額定電流 0.2 A
允許電壓變動 單相323V AC~528V AC
允許頻率變動 ±5%以內
消耗電力 45 W
介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.15A)
額定輸出 55 kW

回生電力

(當回生選配使用時)

1台MR-RB137-4: 1300W

3台MR-RB13V-4: 3900W
保護機能 回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護
構造(保護等級) 強冷、開放(IP20)(端子台除外)
質重 22 kg
 

 MR-J4-03A6(-RJ)規格(DC48V/DC24V)

伺服驅動器型號

 MR-J4-03A6 MR-J4-03A6-RJ
出力 額定電壓 三相13V AC
額定電流 2.4 A
主回路電源入力 電壓 48V DC/DC24V DC
額定電流 48V DC時: 1.2 A
24V DC時: 2.4 A
容許電壓變動 48V DC時: 40.8V DC～55.2V DC
24V DC時:21.6V DC～26.4 V DC
控制回路電源入力 電壓 24V DC
額定電流 0.2 A
容許電壓變動 21.6V DC～26.4V DC
消耗電力 5.0 W
介面用電源 24V DC±10% (必要電源容量:0.3A)
控制方式 正弦波PWM控制．電流控制方式
伺服驅動器內含回生電阻容許回生電力 0.7 W
動態剎車 內建
通信機能 USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應)
RS-422/RS-485:最大32軸 1:n通信
編碼器輸出脈波 對應 (ABZ相脈波)
類比監視 2通道
位置控制模式 最大入力脈波頻率 4Mpps(差動入力時)．200Kpps(開集極入力時)
定位回授脈波 編碼器分解能(馬達每一回轉的分解能): 18位元
指令脈波倍率 電子齒輪比A/B倍，A=1~16777216、B=1~16777216、1/10< A/B < 4000
定位完了信號寛度設定 0~±65535脈波(指令脈波單位)
誤差過大 ±3回轉
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)
速度控制模式 速度控制範圍 類比速度指令 1:2000、內部速度指令 1:5000
類比速度指令入力 ±10V DC/額定轉速 (10V時的旋轉速度可由[Pr.PC12]變更)
速度變動率 ±0.01%以下(負載變動:0%~100%)、0%(電源變動:±10%)
±0.2%以下(周圍溫度:25±10℃)僅類比速度指令時
轉矩限制 依據參數設定或外部類比入力(0V~+10V DC/最大轉矩)
轉矩控制 類比轉矩指令入力 0V~±8V DC/最大轉矩(入力阻抗:10kΩ~12kΩ)
速度限制 依據參數設定或外部類比入力(DC0V~±10V/額定轉速)
定位控制模式 不支援

位置表格(Point table)方式,

程式方式,間歇分割器方式
全閉回路控制 不支援
伺服機能 先進制振控制Ⅱ、適應濾波器Ⅱ、低通濾波器、自動調諧、One-touch調整、振動強韌驅動機能、驅動記錄機能、機械診斷機能、電力監視機能
保護機能 過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護
符合海外規格 CE標記 LVD: EN 61800-5-1
EMC: EN61800-3
MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
UL規 UL 508C
構造(保護等級)  自冷、開放(IP20)
緊密安裝 可
質重 0.2 kg
 

 

 

3. MR-J4-A基本性能

 

業界最高等級的應答性

    從舊有的2自由度模型適應控制進化到使用獨立高速伺服控制架構的專用運算引擎，速度應答頻率可達2.5kHz !且搭配獨立開發的高分解能絕對位置編碼器(4,194,304 脈波/轉)，所以可達到高速度高精度的運轉，讓機台具備最高限度的性能。

 

 

 

搭配高性能馬達,機械性能向上提昇

    回轉型伺服馬達因編碼器的高分解能與處理速度提昇，達到更高精度的位置控制與平滑的回轉。

 

 

 

最大指令脈波數

    汎用介面對應的MR-J4-A，對應最高指令脈波頻率4Mpps。

 

 

支援全閉回路控制

    MR-J4-GF/MR-J4-B/MR-J4-A伺服驅動器完全支援全閉回路控制。可實現機械端的高精度控制要求。

＊支援2線式串列編碼器。4線式串列編碼器及脈波式介面(ABZ相差動輸出型)請使用MR-J4-GF-RJ/MR-J4-B-RJ/A-RJ伺服驅動器。

 

 

對應多型式伺服馬達

    可自由選用搭配高速回轉領域中可以高轉矩輸出的回轉型伺服馬達、可達到高精度同期制控的線性伺服馬達，或是小形、高剛性、高轉矩的直驅式DD馬達。

 

 

 

先進One Touch調諧機能

    只要One Touch操作， 自動調整伺服增益、共震抑制濾波器及先進制震控制Ⅱ。

 

 

先進制震控制 II

    利用３ 慣性系模型防震演算法， 同時抑制２ 個低頻率震動。只要使用One touch操作方式，輕鬆進行調整。
    發揮抑制手臂前端及設備本體自身震動的效果。

 

 

 

強大的濾波器

    印刷機、包裝機等，使用皮帶或齒輪驅動的大慣性設備，使用傳統控制時很難達到的高響應與穩定特性，只要設定此機能有效，不需其它調整便可輕易達成。
    Robust濾波器可低高頻率範圍的轉矩緩慢降低，達到比以前機型更穩定的效果。

 

 

 

擴張的機械共振抑制濾波器

    因先進的濾波器結構，適用頻率範圍由100Hz ~ 4500Hz擴張到10Hz ~ 4500Hz。同時可適用的陷波濾波器(Notch filter)數量更從2個擴張到5個，大幅提升機械的振動抑制性能。

 

 

 

空轉補償機能

    X-Y平台等在軌跡控制時，圓弧軌跡的精度向上提升。

    可以抑制伺服馬達回轉方向反轉時，因為摩擦或扭曲等的影響所發生的象限突起現象。

 

 

超級追踪機能

    可以將定速運轉、等加減速時的滯留脈波抑制到幾乎為0。即使剛性高的設備也可以被提高軌跡的精度。

 

 

 

 

 

4. MR-J4-A-RJ便利機能

 

定位機能內建使系統變得簡單

定位機能內建型伺服驅動器 MR-J4-A-RJ

    MR-J4-A-RJ內建的定位機能，可以使用位置表格(Point table)方式、程式方式及間歇分割器(刀塔)方式進行定位控制，架構不用定位模組(脈波發送模組)的定位控制系統。而定位的指令可透過輸出入信號或RS-422/RS-485通信(最多32軸)來處理。定位資料則使用MR Configurator2軟體就可以輕鬆設定。

 

 

    可將位置資料(目標位置)、回轉速度、加減速常數等資料以參數方式來設定，最多可設定256點位置表格。

    只要選擇位置表格編號後，再以起動信號來觸發定位控制運轉。

 

    可將位置資料(目標位置)、回轉速度、加減速常數等資料以參數方式來設定，最多可設定256點位置表格。

    可以達到比位置表格更複雜的定位控制，且可登錄多達256個程式。

 

    透過指定工作站位置方式來進行定位控制(最大255分割)。在參數內設定機械端/馬達端齒數、工作站分割數後，驅動器就可自動計算移動量。只要選擇工作站編號後，再觸發起動信號就可以開始定位控制。 

    除了分割器的回轉方向指定及分割器捷徑之外，也可設定背隙補償及倍率(override)機能。

 

 

MR-J4-A-RJ便利機能

    在定位控制機能外，追加了若干便利的機能。(MR-J4-03A6-RJ不支援)

    透過簡易凸輪機能、編碼器追隨機能、指令脈波入力穿透機能、色標感測器入力補償機能、通信機能(MODBUS® RTU、點到點定位控制、現在位置鎖存)將可支援廣大的應用，簡單的架構出定位控制系統。

 

    使用MR Configurator2軟體，可以簡單的完成各式各樣的凸輪(cam)資料。外部的指令脈波及位置表格/程式起動信號都可以做為簡易凸輪的入力，這些入力指令將會按照凸輪資料輸出到伺服馬達。

 

 

    編碼器追隨機能，是將同步編碼器的AB相輸出脈波做為伺服驅動器的指令脈波，再依凸輪資料輸出到伺服馬達。

    預先設定裁切長度、切刀軸的周長及配合裁切長度的凸輪資料後，輸送軸及切刀軸間就可以建構出同步系統。同步編碼器的入力可支援達4Mpps。

    指令脈波入力穿透機能，可將來自同步編碼器的AB相脈波輸出到後面一軸。所以即使連動軸超過2軸以上也可以進行同步控制。

 

 

 

    色標感測器ON時，將會讀取伺服馬達的現在位置，並在伺服驅動內計算出補償值後修正切刀軸的輸出。

    透過補償跟基準位置之間的偏差，可以應付符合定位標記等的裁切動作。

 

 

 

    支援標準的RS-422/RS-485通信(三菱泛用AC伺服通信協定)外，同時支援RS-485通信(MODBUS® RTU通信協定)。

    支援指令碼03h(讀取Holding Register)等的MODBUS® RTU通信協定。

    可以從外部設備來進行伺服驅動器的控制及監視。

 

 

 

    透過預先設定的位置表格的目標位置，最多可達到255個點到點的定位控制。

    但利用通信機能可寫到運轉中的下一個位置表格的目標位置，達到更有彈性的定位控制。

 

 

 

    根據色標檢出機能(現在位置鎖存*)時鎖存的資料，將要補償的目標位置寫入到位置表格中。

    *色標檢出信號ON時，將鎖存現在位置。鎖存的資料可使用通信機能讀出。

使用例:

輸送盤上的製品發生50個偏差時的位置補償

指定起動位置表格編號1 (目標位置1000)。

運轉中色標檢出機能會測定位置偏差，將補償用的位置偏差50寫入位置表格編號2的目標位置。

運轉完了後(製品停止在50個偏差位置上)，再指定起動位置表格編號2，製品移動50後到正確的位置。

 

 

 

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