1. MR-J4W-B與週邊機器的接續
MR-J4W-B與週邊機器的接續示意圖 ，為了方便於購買後可以簡便組裝，提供各種接頭、各種電纜線及選配。
2. MR-J4W伺服驅動器詳細規格
MR-J4W2-B(2軸一體)規格(AC220V)
伺服驅動器型號
MR-J4W2- |
22B |
44B |
77B |
1010B |
| 額定出力 [kW] |
0.2 |
0.4 |
0.75 |
1 |
| 出力 |
額定電壓 |
三相170V AC |
| 額定電流(各軸) [A] |
1.5 |
2.8 |
5.8 |
6.0 |
| 主回路電源入力 |
電壓．頻率 |
三相或單相200V~240V AC，50/60Hz |
三相200V~240V AC，
50/60Hz
|
| 額定電流 [A] |
2.9 |
5.2 |
7.5 |
9.8 |
| 容許電壓變動 |
三相或單相170V~264V AC |
三相170V~264V AC |
| 容許頻率變動 |
±5%以內 |
| 控制回路電源入力 |
電壓．頻率 |
單相200V~240V AC，50/60Hz |
| 額定電流 [A] |
0.4 |
| 容許電壓變動 |
單相170V~264V AC |
| 容許頻率變動 |
±5%以內 |
| 消耗電力 [W] |
55 |
| 介面用電源 |
4V DC±10% (必要電源容量:0.35A (包含CN8信號接頭用)) |
| 控制方式 |
正弦波PWM控制．電流控制方式 |
| 電容回生 |
可再利用回生能源 [J] |
17 |
21 |
44 |
容許充電相當慣性力矩J
[x 10-4kg．m2] |
3.45 |
4.26 |
8.92 |
| 容許充電相當質量 [kg] |
LM-H3 |
3.8 |
4.7 |
9.8 |
|
LM-K2
LM-U2
|
8.5 |
10.5 |
22.0 |
| 伺服驅動器內藏回生電阻容許回生電力 [W] |
20 |
100 |
| 動態剎車 |
內藏 |
| SSCNETⅢ/H指令通信周期 |
0.222 ms, 0.444 ms, 0.888 ms |
| 通信機能 |
USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應) |
| 編碼器輸出脈波 |
對應 (A/B相脈波) |
| 類比監視 |
無 |
| 全閉回路控制 |
對應(驅動器軟體版本A3以後對應) |
| 機械端編碼器介面 |
三菱高速串列通訊 |
| 伺服機能 |
先進制振控制Ⅱ、適應濾波器Ⅱ、低通濾波器、自動調諧、One-touch調整、強韌驅動機能、驅動記錄機能、推壓控制、機械診斷機能、電力監視機能、J3互換模式 |
| 保護機能 |
過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護、磁極檢出保護、線性伺服控制異常保護 |
| 安全機能 |
STO (IEC/EN 61800-5-2) |
| 安全性能 |
第三者認證規格 |
EN ISO 13849-1 第3類 PL d，EN 61508 SIL 2， EN 62061 SIL CL 2，EN 61800-5-2 SIL 2 |
| 應答性能 |
8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷) |
| 測試脈波入力(STO) |
測試脈波周期: 1Hz~25Hz
測試脈波OFF時間:最大1ms
|
| 危險故障平均時間(MTTFd) |
100年以上 |
| 診斷範圍(DC) |
中(97.6%) |
| 每小時危險失效機率(PFH) |
PFH = 6.4 x 10-9 [1/h] |
| 符合海外規格 |
CE標記 |
LVD: EN 61800-5-1
EMC: EN61800-3
MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
|
| UL規格 |
UL 508C |
| 構造(保護等級) |
自冷、開放(IP20) |
強冷、開放(IP20) |
| 緊密安裝 |
可 |
| 質重 [kg] |
1.5 |
1.5 |
2.0 |
2.0 |
|
| |
MR-J4W3-B(3軸一體)規格(AC220V)
伺服驅動器型號
MR-J4W3- |
222B |
444B |
| 額定出力 [kW] |
0.2 |
0.4 |
| 出力 |
額定電壓 |
三相170V AC |
| 額定電流(各軸) [A] |
1.5 |
2.8 |
| 主回路電源入力 |
電壓．頻率 |
三相或單相200V~240V AC，50/60Hz |
| 額定電流 [A] |
4.3 |
7.8 |
| 容許電壓變動 |
三相或單相170V~264V AC |
| 容許頻率變動 |
±5%以內 |
| 控制回路電源入力 |
電壓．頻率 |
單相200V~240V AC，50/60Hz |
| 額定電流 [A] |
0.4 |
| 容許電壓變動 |
單相170V~264V AC |
| 容許頻率變動 |
±5%以內 |
| 消耗電力 [W] |
55 |
| 介面用電源 |
4V DC±10% (必要電源容量:0.35A (包含CN8信號接頭用)) |
| 控制方式 |
正弦波PWM控制．電流控制方式 |
| 電容回生 |
可再利用回生能源 [J] |
21 |
30 |
容許充電相當慣性力矩J
[x 10-4kg．m2] |
4.26 |
6.08 |
| 容許充電相當質量 [kg] |
LM-H3 |
4.7 |
6.7 |
|
LM-K2
LM-U2
|
10.5 |
15.0 |
| 伺服驅動器內藏回生電阻容許回生電力 [W] |
30 |
| 動態剎車 |
內藏 |
| SSCNETⅢ/H指令通信周期 |
0.222 ms, 0.444 ms, 0.888 ms |
| 通信機能 |
USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應) |
| 編碼器輸出脈波 |
不支援 |
| 類比監視 |
無 |
| 全閉回路控制 |
不支援 |
| 伺服機能 |
先進制震控制II , 自適應濾波器II, 強大濾波器, 自動調諧, One-touch調諧, 強勒驅動機能, 驅動記錄機能, 推壓控制機能, 機械診斷機能, 電源監視機能, 比例量測機能, J3相容模式 |
| 保護機能 |
過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護、磁極檢出保護、線性伺服控制異常保護 |
| 安全機能 |
STO (IEC/EN 61800-5-2) |
| 安全性能 |
第三者認證規格 |
EN ISO 13849-1 第3類 PL d，EN 61508 SIL 2， EN 62061 SIL CL 2，EN 61800-5-2 SIL 2 |
| 應答性能 |
8ms以下(STO入力 OFF → 能源切斷) |
| 測試脈波入力(STO) |
測試脈波周期: 1Hz~25Hz
測試脈波OFF時間:最大1ms
|
| 危險故障平均時間(MTTFd) |
100年以上 |
| 診斷範圍(DC) |
中(97.6%) |
| 每小時危險失效機率(PFH) |
PFH = 6.4 x 10-9 [1/h] |
| 符合海外規格 |
CE標記 |
LVD: EN 61800-5-1
EMC: EN61800-3
MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
|
| UL規格 |
UL 508C |
| 構造(保護等級) |
強冷、開放(IP20) |
| 緊密安裝 |
可 |
| 質重 [kg] |
1.9 |
1.9 |
|
| |
MR-J4W2-0303B6(2軸一體)規格(DC48V/DC24V)
| 伺服驅動器型號 |
MR-J4W2-0303B6 |
| 額定出力 [kW] |
0.03 |
| 出力 |
額定電壓 |
三相13V AC |
| 額定電流(各軸) [A] |
2.4 |
| 主回路電源入力 |
電壓 |
48V DC/24V DC |
| 額定電流 [A] |
48V DC時: 2.4 A
24V DC時: 4.8 A |
| 容許電壓變動 |
48V DC時: 40.8V DC～55.2V DC
24V DC時: 21.6V DC～26.4V DC |
| 控制回路電源入力 |
電壓 |
24 DC |
| 額定電流 [A] |
0.5 |
| 容許電壓變動 |
21.6V DC～26.4V DC |
| 消耗電力 [W] |
10 |
| 介面用電源 |
24V DC±10% (必要電源容量:0.25A) |
| 控制方式 |
正弦波PWM控制．電流控制方式 |
| 電容回生 |
可再利用回生能源 [J] |
0.9 |
容許充電相當慣性力矩J
[x 10-4kg．m2] |
0.18 |
| 伺服驅動器內藏回生電阻容許回生電力 [W] |
1.3 |
| 動態剎車 |
內藏 |
| SSCNETⅢ/H指令通信周期 |
0.222 ms, 0.444 ms, 0.888 ms |
| 通信機能 |
USB:連接電腦(MR Configurator 2 對應) |
| 編碼器輸出脈波 |
對應 (A/B相脈波) |
| 類比監視 |
2ch |
| 全閉回路控制 |
不支援 |
| 伺服機能 |
先進制振控制Ⅱ、適應濾波器Ⅱ、低通濾波器、自動調諧、One-touch調整、振動強韌驅動機能、驅動記錄機能、推壓控制、機械診斷機能、電力監視機能、J3互換模式
|
| 保護機能 |
過電流遮斷、回生過電壓遮斷、過載遮斷(電子積熱電驛)、伺服馬達過熱保護、編碼器異常保護、回生異常保護、不足電壓保護、瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護
|
| 符合海外規格 |
CE標記 |
LVD: EN 61800-5-1
EMC: EN61800-3
MD: EN ISO 13849-1, EN 61800-5-2, EN 62061
|
| UL規格 |
UL 508C |
| 構造(保護等級) |
自冷、開放(IP20) |
| 緊密安裝 |
可 |
| 質重 [kg] |
0.3 |
|
| |
3. MR-J4W多軸一體的優點
2軸/3軸一體型,讓設備省能源•小型化•低成本
提供1個單元內可驅動2台伺服馬達的２軸一體式伺服驅動器與1個單元內可驅動3台伺服馬達的３軸一體式伺服驅動器。讓設備可以實現省能源．小型化．低成本。
同時，可以任意與回轉型、線型、DD伺服馬達組合連接使用。
業界最小體積, 3軸一體型省空間化
使用２軸一體式伺服驅動器MR-J4W2-B，與使用２台MR-J4-B時比較，設置面積將減少26%。若使用３軸一體式伺服驅動器MR-J4W2-B，與使用３台MR-J4-B時比較，設置面積更將減少30%。
3軸一體約50%省配線化
３軸一體型伺服驅動器MR-J4W3-B因主回路／控制電源回路電源、周邊設備、控制信號線等配線為３軸共用，故可以大幅度減少配線數量。
支援節能方案,活用回生能源
多軸一體型伺服驅動器當馬達軸有回生能源產生時，可使用做為其它馬達軸驅動的能源，對設備的省能源化提出貢獻。
同時MR-J4W_與舊機型比較，其電容再充電方面，提高了可再利用的能源，因此可以不需要使用以前的回生設備。
※視實際需要可能仍要使用回生電阻。
4. MR-J4-B基本性能
業界最高等級的應答性
從舊有的2自由度模型適應控制進化到使用獨立高速伺服控制架構的專用運算引擎，速度應答頻率可達2.5kHz !且搭配獨立開發的高分解能絕對位置編碼器(4,194,304 脈波/轉)，所以可達到高速度高精度的運轉，讓機台具備最高限度的性能。
搭配高性能馬達,機械性能向上提昇
回轉型伺服馬達因編碼器的高分解能與處理速度提昇，達到更高精度的位置控制與平滑的回轉。
支援全閉回路控制
MR-J4W2-B伺服驅動器支援全閉回路控制。可實現機械端的高精度控制要求。(MR-J4W2-0303B6除外)
＊支援2線式串列編碼器。
對應多型式伺服馬達
可自由選用搭配高速回轉領域中可以高轉矩輸出的回轉型伺服馬達、可達到高精度同期制控的線性伺服馬達，或是小形、高剛性、高轉矩的直驅式DD馬達。
先進One Touch調諧機能
只要One Touch操作， 自動調整伺服增益、共震抑制濾波器及先進制震控制Ⅱ。
先進制震控制 II
利用３ 慣性系模型防震演算法， 同時抑制２ 個低頻率震動。只要使用One touch操作方式，輕鬆進行調整。
發揮抑制手臂前端及設備本體自身震動的效果。
強大的濾波器
印刷機、包裝機等，使用皮帶或齒輪驅動的大慣性設備，使用傳統控制時很難達到的高響應與穩定特性，只要設定此機能有效，不需其它調整便可輕易達成。
Robust濾波器可低高頻率範圍的轉矩緩慢降低，達到比以前機型更穩定的效果。
擴張的機械共振抑制濾波器
因先進的濾波器結構，適用頻率範圍由100Hz ~ 4500Hz擴張到10Hz ~ 4500Hz。同時可適用的陷波濾波器(Notch filter)數量更從2個擴張到5個，大幅提升機械的振動抑制性能。
空轉補償機能
X-Y平台等在軌跡控制時，圓弧軌跡的精度向上提升。
可以抑制伺服馬達回轉方向反轉時，因為摩擦或扭曲等的影響所發生的象限突起現象。
超級追踪機能
可以將定速運轉、等加減速時的滯留脈波抑制到幾乎為0。即使剛性高的設備也可以被提高軌跡的精度。
推壓控制機能
位置/速度控制中不需停止，可平順的切替為轉矩控制。工件推壓或插入、蓋子或螺絲鎖緊等應用，當從位置控制切換為轉矩控制時，不會產生速度及轉矩急速變更，減輕機械的負擔，達到高品質的要求。
5. SSCNETⅢ/H達到系統的高應答化性能
通信速度向上提昇3倍
資料的送受信速度提高到以前的3倍，達到雙方向150Mpps (相當於單方向300Mbps)。
0.2msms的高速化通信周期
通信周期達到0.22ms高速串列通信，設備動作可以控制的更平滑。
同期通信實現設備的高性能化
SSCNETⅢH可以完全同期通信，對於需要高精度同期控制的印刷機械、食品機械、加工機而言，可實現高性能化。
採用光纖通信耐干擾性高
因採用光纖線，可徹底阻隔從動力線或外部設備來的雜訊。與金屬線相比，大大的強化耐干擾性。
實現大幅度的省配線化
專用光纖線直接連接到接頭，可大幅減輕配線作業。
透過網路集中管理
控制器與驅動器之間，大量的伺服資料即時通信。電腦軟體MR Configurator2可透過Q17nDSCPU、QD77MS連接進行操作，方便多台伺服驅動器資料的一元化管理。
對應最長1600mm的長距離配線
每1系統最長可達到1600m(局間最長100m x 16軸)的長距離配線，大規模系統也可適用。
※全部採用SSCNETⅢ/H連接時。
SSCNET III/H 對應品與SSCNET III 對應品可混合使用
同一系統中，SSCNETⅢ/H對應的驅動器與SSCNETⅢ對應的驅動器可混合使用。
※混合使用時的通訊速度為50Mbps，MR-J4的機能、性能將等同MR-J3。
能麒企業股份有限公司-- 三菱電機AC伺服專業代理
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