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產品介紹

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工業機械手臂MELFA > 垂直多關節型 > RV-FR系列
RV-FR系列
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產品型號

三菱電機工業用機器手臂MELFA 垂直多關節型

  1. ►RV-FR系列
  2. ►RV-CR系列

 

 

 

型號

最大範圍半徑

(mm)

負載能力

(kg)

 動作自由度 環境規格 控制器
►MELFA RV-2FR / RV-2FRL 
- RV-2FR(B) 504 最大3(額定2)*1 6軸 標準：IP30 CR800-D
- RV-2FRL(B) 649 最大3(額定2)*1
►MELFA RV-4FR / RV-4FRL (標準/油氣/潔淨規格)
- RV-4FR(M)(C) 515 最大4(額定4)*1 6軸 標準：IP40
油霧：IP67 
無塵：ISO等級3 		 CR800-D
- RV-4FRL(M)(C) 649 最大4(額定4)*1
►MELFA RV-7FR / RV-7FRL / RV-7FRLL (標準/油氣/潔淨規格)
- RV-7FR(M)(C) 713 最大7(額定7)*1 6軸 標準：IP40
油霧：IP67 
無塵：ISO等級3  		 CR800-D
- RV-7FRL(M)(C) 908 最大7(額定7)*1
- RV-7FRLL(M)(C) 1503 最大7(額定7)*1
►MELFA RV-13FR / RV-13FRL (標準/油氣/潔淨規格)
- RV-13FR(M)(C) 1094 最大13(額定12)*1 6軸 標準：IP40
油霧：IP67 
無塵：ISO等級3  		 CR800-D
- RV-13FRL(M)(C) 1388 最大13(額定12)*1
►MELFA RV-20FR (標準/油氣/潔淨規格)
- RV-20FR(M)(C) 1094 最大20(額定15)*1 6軸 標準：IP40
油霧：IP67 
無塵：ISO等級3 		 CR800-D
►MELFA RV-35FR /RV-50FR /RV-80FR (標準/油氣規格)
- RV-35FR 2100 最大35 6軸

標準：手腕相當於IP67, 機身相當於IP65
油霧：相當於IP67

 CR860-D
- RV-50FR 2100 最大50
- RV-80FR 2100 最大80

*1: 最大負載能力為機械接口面向下(與垂線成±10°)時的最大有效負載。

 

 

產品說明

三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)

RV-FR系列垂直多關節型 特長

• 具有最佳的手臂長度和更寬的6軸關節移動範圍，適用於複雜的組裝和加工動作。

• 以輕巧的機身，順暢的手臂實現了大範圍的作業區域和高負載能力。

• 從機器零件的運送到電子零件的裝配，適用各種現場佈置。

• 藉由耐環境條件規格，安裝環境無限制，可適用於廣泛的應用。

 

 

RV-FR系列產品陣容

 

RV-FR產品陣容

 

 

 

機械手臂本體選配

♦ RV-35FR/50FR/80FR 以外的機型

RV-FR手臂本體選配(不含RV-35FR/50FR/80FR)

 

  機械手臂本體選配(RV-35FR/50FR/80FR 以外)      

編號 名稱 型號 RV 規格

2FR

2FRL

4FR

4FRL

7FR

7FRL

 7FRLL

13FR

13FRL

20FR
① 電磁閥組

1E-VD0☐ (sink)

1E-VD0☐E (source)

 O - - - - 1連~2連電磁閥含電纜線。
☐ 表示電磁閥連數(1或2); 輸出: Φ4

1F-VD0☐-02 (sink)

1F-VD0☐E-02 (source)

 - O O O - 1連~4連連電磁閥含電纜線。
☐ 表示電磁閥連數(1、2、3、4); 輸出: Φ4

1F-VD0☐-03 (sink)

1F-VD0☐E-03 (source)

 - - - - O 1連~4連連電磁閥含電纜線。
☐ 表示電磁閥連數(1、2、3、4); 輸出: Φ6
② 夾爪出力用電纜線 1E-GR35S O - - - - 2連電磁閥用電纜線，機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。總長度: 350mm
1F-GR35S-02 - O O O O 4連電磁閥用電纜線，機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。總長度: 500mm
③ 夾爪入力用電纜線 1S-HC30C-11 O - - - - 4點型, 機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。
總長度: 1000mm
1F-HC35S-02 - O O O O 8點型, 機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。
總長度: 1000mm
④ 夾爪伸縮管 1E-ST040☐C O O O O -

適用於 1~4連 Φ4 電磁閥門; 總長度: 630mm(包括180mm捲曲部分)

☐ 表示管路數(2、4、6 或 8); 僅 RV-2FR 和 RV-2FRL 為2或4
1N-ST060☐C - - - - O

適用於 1~4連 Φ6 電磁閥門; 總長度: 1150mm(包括250mm捲曲部分)

☐ 表示管路數(2、4、6 或 8)
⑤ 前臂部外部配線組1 1F-HB01S-01 - O O O O

前臂部用。連接夾爪入力電纜線、乙太網路連接線、電動夾爪及力覺傳感器纜線的外部配線盒。
前臂部外部配線組2 1F-HB02S-01 - O O O O

前臂部用。連接力覺傳感器、電動夾爪、乙太網路連接線的外部配線盒。
⑥ 基座部外部配線組1 1F-HA01S-01 - O O O O

基座部用。連接電動夾爪通信輸出、電動夾爪及力覺傳感器和乙太網路連接線的外部配線盒。無夾爪輸入。
基座部外部配線組2 1F-HA02S-01 - O O O O

基座部用。連接電動夾爪通信輸出、電動夾爪、力覺傳感器和乙太網路連接線的外部配線盒。無夾爪輸入。
⑦ 設備間電纜線(固定用) 1F-☐☐UCBL-41 O O O O O

替換用: 2、10、15或20m。

☐☐ 為電纜線長度(02、10、15或 20m)。
設備間電纜線(耐撓曲用) 1F-☐☐LUCBL-41 O O O O O

替換用: 2、10、15或20m。

☐☐ 為電纜線長度(02、10、15或 20m)。
⑧ J1軸動作範圍變更 1S-DH-11J1 O - - - - 用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
1F-DH-05J1 - - - O O 用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
1F-DH-04 - - O - - 用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
1F-DH-03 - O - - - 用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
J2軸動作範圍變更 1S-DH-11J2 O - - - - 用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
J3軸動作範圍變更 1S-DH-11J3 O - - - - 用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。

 

 

♦ RV-35FR/50FR/80FR

RV-FR手臂本體選配(RV-35FR/50FR/80FR)

 

  機械手臂本體選配(RV-35FR/50FR/80FR)     

編號 名稱 型號 規格
① 夾爪入力用電纜線 1F-HC2000S-44

 機械手臂側具連接器, 夾爪側為未壓接散線。

(輸入 12點, 總長度 2,000mm)
② 夾爪出力用電纜線 1F-GR2000S-44

機械手臂側具連接器, 夾爪側為未壓接散線。

(輸出 8點, 總長度 2,000mm)
③ 夾爪用乙太網路連接線 1F-LAN2000-44

機械手臂側具連接器, 夾爪側為未壓接散線。

(總長度 2,000mm)
④ 設備間電纜線(替換用)(固定用) 1F-☐☐UCBL-44

替換用: 12、17或22m。

☐☐ 為電纜線長度(12、17或 22m)。
設備間電纜線(替換用)(耐撓曲用) 1F-☐☐LUCBL-44

替換用: 7、12、17或22m。

☐☐ 為電纜線長度(7、12、17或 22m)。
⑤ 動作範圍變更用止擋器 1F-DH-44J1 J1軸動作範圍變更
+ 側：+180°、+160°、+140°、+120°、+100°、+80°、+60°、+40°、+20°
− 側：−180°、−160°、−140°、−120°、−100°、−80°、−60°、−40°、−20°
可以從上面選擇兩個位置。
但是，最小動作範圍為 80°。
⑥ 煞車釋放裝置 2F-BRKBOX-1 釋放 J1~ J6 軸的單軸煞車。
J2～J6軸間歇性地的煞車解除。
輸入電源規格：AC100V~AC240V。
輸入電源線請自行準備。
使用設備間電纜線(CN2)連接至機器手臂本體。
也可以透過煞車電源電纜進行連接。
⑦ 煞車電源線 2F-BRKCBL-1 電纜線長度: 5m

 

 

 

 

機械手臂控制器系統構成

RV-FR

 

 

  CR-800D控制器選配             

編號 名稱 型號 規格
① 簡易版教導盒 (7m、15m) R32TB (-□□) 7m: 標準、15m: 特殊(型號中添加-15)
② 高功能教導盒 (7m) R86TB 7m: 標準。長度超過 7m時，請使用教導盒延長線
③ 教導盒變換纜線(33→32) 2F-33CON03M 將 CR800 控制器連接到 R33TB/R57TB 的變換纜線。
④ 教導盒延長纜線 2F-32EXTBST-**M **為電纜線長度(01、05、10、15m)
⑤ 並列輸入及輸出單元 Sink 2A-RZ361 輸入32點/輸出32點 (*不能與安全選配一起使用)
Source 2A-RZ371
⑥ 外部輸入及輸出纜線 (5m、15m) 2A-CBL□□ CBL05: 5m   CBL15: 15m 一端未壓接。搭配 2A-RZ361/371 使用
⑦ 並列輸入及輸出介面 Sink 2D-TZ368 輸入32點/輸出32點
Source 2D-TZ378
⑧ 外部輸入及輸出纜線 (5m、15m) 2D-CBL□□ CBL05: 5m   CBL15: 15m 一端未壓接。搭配 2D-TZ368/378 使用
⑨ 編碼器信號分離單元 2F-YZ581 使用追蹤機能時, 用於將多個控制器連接到一個旋轉編碼器的單元
⑩ 控制器保護盒 CR800-MB 內置控制器。防塵防水。 (IP54)
⑪ MELSOFT RT ToolBox3 3F-14C-WINJ 具有模擬機能 (DVD-ROM)
⑫ MELSOFT RT ToolBox3 mini 3F-15C-WINJ 簡易版 (DVD-ROM)
⑬ MELSOFT RT ToolBox3 Pro 3F-16D-WINJ 專業版 (DVD-ROM)
⑭ SD 記憶卡 2F-2GBSD 2GB 日誌記錄
⑮ CC-Link 介面卡 2D-TZ576 CC-Link 智能局, 支援 Ver2.0 , 佔1~4 局
⑯ Ethernet/IP 網路介面卡 2D-TZ535 HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。
HMS公司製 EtherNet/IP 模組 (AB6314-B-218) 由客戶自行提供。
⑰ PROFINET 網路介面卡 2D-TZ535-PN HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。
HMS公司製 PROFINETIO 模組 (AB6489-B) 由客戶自行提供。
⑱ CC-Link-IE Field  網路介面卡 2F-DQ535 HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。
HMS公司製 CC-Link-IE Field 模組 (AB6709-B-116) 由客戶自行提供。
⑲ EtherCAT  網路介面卡 2F-DQ535-EC HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。
HMS公司製 EtherCAT 模組 (AB6707-D-224) 由客戶自行提供。

 

 

  機能選配               

編號 名稱 型號 規格
⑳ 力覺感應套件 4F-FS002H-W200 力覺控制機能所需的一套設備，包括力覺傳感器、介面卡和支援軟體
4F-FS002H-W1000
㉑ MELFA-3D Vision 3.0 3F-53U-WINM MELFA-3D Vision 軟體
㉒ 安全選配 4F-SF002-01 安全機能所需的設備
㉓ 安全選配 4F-SF003-05 安全機能所需的設備

 

 

  軟體擴充機能        

編號 名稱 型號 規格
㉔ MELFA Smart Plus 擴充卡套件 2F-DQ510 啟用所有 A型機能
2F-DQ520 啟用所有 A及 B型機能
MELFA Smart Plus 擴充卡 2F-DQ511 啟用您所選擇的一項 A型機能
2F-DQ521 啟用您所選擇的一項 B型機能

 

區分 名稱 型號 規格
智能機能 校正輔助機能 A 支援使用2D視覺傳感測器的其他裝置來進行位置校正
  自動校正      自動修正視覺傳感器的座標, 提高定位精度
  工作座標校正   使用視覺傳感器校正機器手臂和工作座標, 以提高定位精度
  相對位置校正   視覺傳感器可修正多個機械手臂之間的位置。提高協作運動的定位精準度
2D視覺傳感器增強機能 A 即使尚未建立需要專業技能的機器人程式，也可以依照設定畫面上的說明輕鬆設定視覺應用程式。
機器手臂機構溫度補償機能 A 修正機械手臂的熱膨脹, 提高定位精度
附加軸座標控制 A 與附加軸(直接傳動軸)執行高精度協調(補間)動作
預防性維護機能(維護模擬、磨耗計算機能) A 透過追蹤動作狀態來管理機器手臂狀況
AI 機能 MELFA-3D 視覺增強機能 B 利用 AI技術自動調整3D視覺傳感器, 提高測量與辨識性能
預防性維護機能(故障檢出機能) B 在機器手臂行為異常變得明顯之前檢出故障驅動部件。
*透過啟用此機能, 還可以使用預防性維護機能(維護模擬和磨耗計算機能)。
力覺控制增強功能 B 利用 AI技術在短時間內重複學習並計算最佳插入模式

 

 

 

 

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規格

 

RV-2FR / RV-2FRL 垂直2kg機種

• 最大合成速度: 5.0 m/s (RV-2FR)

• 回轉軸動作範圍: ±240度

• 標準周期時間: 0.6秒範圍 (RV-2FR)
形號 RV-2FR(B) RV-2FRL(B)
環境規格 標準
保護等級 IP30
安裝姿勢 落地､懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸
驅動方式 AC伺服馬達
(J2,J3,J5軸 內置煞車)*1
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大3(額定2)*5
臂長 mm 230＋270 310＋335
最大有效範圍半徑 mm 504 649
動作範圍 J1 度 480 (-240～＋240)
J2 度 240 (-120～＋120) 237 (-117～＋120)
J3 度 160 (0～＋160)
J4 度 400 (-200～＋200)
J5 度 240 (-120～＋120)
J6 度 720 (-360～＋360)
最大速度 J1 度/s 300 225
J2 度/s 150 105
J3 度/s 300 165
J4 度/s 450 412
J5 度/s 450
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s 4955*3 4200*3
週期時間 sec 0.6秒範圍*４ 0.7秒範圍*４
位置重複精度 mm 土0.02
周圍溫度 ℃ 0~40
主體質量 kg 19 21
容許力矩 J4 Nm 4.17
J5 Nm 4.17
J6 Nm 2.45
容許慣性 J4 kgm2 0.18
J5 kgm2 0.18
J6 kgm2 0.04
工具配線

夾爪輸入4點/輸出4點

多功能夾爪專用信號線
工具氣源配管 φ4×4條
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
*1: 在標準規格中,J1軸、J4軸及J6軸上無煞車。還備有全軸內置煞車規格。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。
 

 
 
►外型尺寸圖•動作範圍圖
    RV-2FR

俯視圖(放大)

前視圖(放大)

側視圖(放大)
 
   RV-2FRL

俯視圖(放大)

前視圖(放大)

側視圖(放大)
 

 
   共通部份
 
    * 限制動作範圍
 J1軸角度為－75°＜J1＜70° ，且J2軸角度為 J2＜－110°範圍時、J3軸動作範囲會被限制於符合80°≦J3範圍。
 
 
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RV-4FR / RV-4FRL 垂直4kg機種

• 最大合成速度: 9.0 m/s

• 回轉軸動作範圍: ±240度

• 標準周期時間: 0.36秒範圍
形號 RV-4FR(M)(C) RV-4FRL(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40(標準) / IP67(油霧)*1 /  ISO等級3(無塵)*6
安裝姿勢 落地､懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸*8
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大4(額定4)*7
臂長 mm 235＋275 310＋335
最大有效範圍半徑 mm 515 649
動作範圍 J1 度 480 (-240～＋240)
J2 度 240 (-120～＋120)
J3 度 161 (-0～＋161) 164 (-0～＋164)
J4 度 400 (-200～＋200)
J5 度 240 (-120～＋120)
J6 度 720 (-360～＋360)
最大速度 J1 度/s 450 420
J2 度/s 450 336
J3 度/s 300 250
J4 度/s 540
J5 度/s 623
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s 9027*3 9048*3
週期時間 sec 0.36秒範圍*４
位置重複精度 mm 土0.02
周圍溫度 ℃ 0~40
主體質量 kg 39 41
容許力矩 J4 Nm 6.66
J5 Nm 6.66
J6 Nm 3.96
容許慣性 J4 kgm2 0.2
J5 kgm2 0.2
J6 kgm2 0.1
工具配線

夾爪輸入8點/輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN×1〈100BASE-TX〉*5
工具氣源配管 1次：φ6×2條    2次：φ4×8條、φ4×4條（內置手腕時）
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
*1: 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5: 也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。
*6: 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。
*8: 如需4軸規格長臂機時，請洽營業人員。
 

 
 
►外型尺寸圖•動作範圍圖
   RV-4FR

點擊放大
 
注記
1) 後面部・側面部動作區域限制:
  J1軸角度為－60°≦J1≦＋140°區域時，J2軸動作區域被限制為－113°≦J2≦+120°。
2) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
3) 請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
4) 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
 
   RV-4FRL

點擊放大
 
注記
1) 後面部・側面部動作區域限制:
  J1軸角度為－35°≦J1≦＋35°區域時，J2軸動作區域被限制為－114°≦J2≦+120°。
2) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
3) 請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
4) 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
 

 
   共通部份

注 ) φ40部深度 3.5mm(油霧/無塵)、
       6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。
箭頭視圖 A 箭頭視圖 B
機械介面部詳細 後視圖 (詳細安裝尺寸)
 
 
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RV-7FR / RV-7FRL / RV-7FRLL 垂直7kg機種

• 最大合成速度: 11.0 m/s (RV-7FR)

• 回轉軸動作範圍: ±240度

• 標準周期時間: 0.32秒範圍
 
形號 RV-7FR(M)(C) RV-7FRL(M)(C) RV-7FRLL(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40(標準) / IP67(油霧)*1 /  ISO等級3(無塵)*6
安裝姿勢 落地､懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大7(額定7)*7
臂長 mm 340＋370 436＋470 565＋805
最大有效範圍半徑 mm 713 908 1503
動作範圍 J1 度 480 (-240～＋240) 380 (-190～＋190)
J2 度 240 (-115～＋125) 240 (-110～＋130) 240 (-90～＋150)
J3 度 156 (-0～＋156) 162 (-0～＋162) 167.5 (-10～＋157.5)
J4 度 400 (-200～＋200)
J5 度 240 (-120～＋120)
J6 度 720 (-360～＋360)
最大速度 J1 度/s 360 288 234
J2 度/s 401 321 164
J3 度/s 450 360 219
J4 度/s 337 375
J5 度/s 450
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s 11064*3 10977*3 15300*3
週期時間 sec 0.32秒範圍*４ 0.35秒範圍*４ 0.63秒範圍*４
位置重複精度 mm 土0.02 土0.06
周圍溫度 ℃ 0~40
主體質量 kg 65 67 130
容許力矩 J4 Nm 16.2
J5 Nm 16.2
J6 Nm 6.86
容許慣性 J4 kgm2 0.45
J5 kgm2 0.45
J6 kgm2 0.10
工具配線

夾爪輸入8點/輸出8點

多功能夾爪專用信號線

LAN×1〈100BASE-TX〉*5
工具氣源配管 1次：φ6×2條    2次：φ4×8條、φ4×4條（內置手腕時）
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
 
*1: 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5: 也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。
*6: 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。
 
   

 

  
   
►外型尺寸圖•動作範圍圖  
   RV-7FR  

點擊放大

  
   
注記
1) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
2) 請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
3) 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
 
   
   
   RV-7FRL  

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注記
1) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
2) 請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
3) 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
 
   
   
   RV-7FRLL  

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*1 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
*2 請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
*3 螺絲部分請確保為7.5~8mm。
*4 前面部動作區域限制: J1軸角度為+145°≦J1≦＋215°或－145°≦J1≦ －215°區域時，J2軸動作區域被限制為－110°≦J2≦+120°。
*5 前面部動作區域限制: J1軸角度為 J1≧＋120°或 ≦J1≦ －120°區域時，J2軸動作區域被限制為－90°≦J2≦+120°。
*6 -SH的詳細規格請參照標準規格書。
 
   

 

  
   共通部份  

 

注) φ40部深度3.5mm(油霧/無塵)、
   6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。

 

 

箭頭視圖 A

機械介面部詳細

 RV-7FR / RV-7FRL

箭頭視圖 B

後視圖(詳細安裝尺寸)
   
 

箭頭視圖 C

後視圖(詳細安裝尺寸)
 
   
   
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RV-13FR / RV-13FRL 垂直13kg機種

• 最大合成速度: 10.5 m/s (RV-13FR)

• 回轉軸動作範圍: ±190度

• 標準周期時間: 0.53秒範圍
形號 RV-13FR(M)(C) RV-13FRL(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40(標準) / IP67(油霧)*1 /  ISO等級3(無塵)*6
安裝姿勢 落地､懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大13(額定12)*7
臂長 mm 410＋550 565＋690
最大有效範圍半徑 mm 1094 1388
動作範圍 J1 度 380 (-190～＋190)
J2 度 240 (-90～＋150)
J3 度 167.5 (-10～＋157.5)
J4 度 400 (-200～＋200)
J5 度 240 (-120～＋120)
J6 度 720 (-360～＋360)
最大速度 J1 度/s 290 234
J2 度/s 234 164
J3 度/s 312 219
J4 度/s 375
J5 度/s 375
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s 10450*3 9700*3
週期時間 sec 0.53秒範圍*４ 0.68秒範圍*４
位置重複精度 mm 土0.05
周圍溫度 ℃ 0~40
主體質量 kg 120 130
容許力矩 J4 Nm 19.3
J5 Nm 19.3
J6 Nm 11
容許慣性 J4 kgm2 0.47
J5 kgm2 0.47
J6 kgm2 0.14
工具配線

夾爪輸入8點/輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN×1〈100BASE-TX〉*5
工具氣源配管 1次：φ6×2條    2次：φ6×8條、φ4×4條（內置手腕時）
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
*1: 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5: 也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。
*6: 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。
 

 
 
►外型尺寸圖•動作範圍圖
   RV-13FR

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RV-20FR 垂直20kg機種

• 回轉軸動作範圍: ±190度

• 標準周期時間: 0.7秒範圍
形號 RV-20FR(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40(標準) / IP67(油霧)*1 /  ISO等級3(無塵)*6
安裝姿勢 落地､懸吊(壁掛 *2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大20(額定15)*7
臂長 mm 410＋550
最大有效範圍半徑 mm 1094
動作範圍 J1 度 380 (-190～＋190)
J2 度 240 (-90～＋150)
J3 度 167.5 (-10～＋157.5)
J4 度 400 (-200～＋200)
J5 度 240 (-120～＋120)
J6 度 720 (-360～＋360)
最大速度 J1 度/s 110
J2 度/s 110
J3 度/s 110
J4 度/s 124
J5 度/s 125
J6 度/s 360
最大合成速度 mm/s 4200*3
週期時間 sec 0.7秒範圍*４
位置重複精度 mm 土0.05
周圍溫度 ℃ 0~40
主體質量 kg 120
容許力矩 J4 Nm 49.0
J5 Nm 49.0
J6 Nm 11
容許慣性 J4 kgm2 1.4
J5 kgm2 1.4
J6 kgm2 0.14
工具配線

夾爪輸入8點/輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN×1〈100BASE-TX〉*5
工具氣源配管 1次：φ6×2條    2次：φ6×8條、φ4×4條（內置手腕時）
機器間電線 5m(兩端含有連接器)
連接控制器 CR800-D
*1: 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。
*2: 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3: 全軸合成時的機械介面值。
*4: 上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5: 也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。
*6: 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7: 最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。
 

 
 
►外型尺寸圖•動作範圍圖
   RV-20FR

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箭頭視圖 A

機械介面部詳細(＊4)

箭頭視圖 B

後視圖(詳細安裝尺寸)
*1 前面部和側面部動作區域: J1軸角度為 J1≧＋120°或 J1≦－130°區域時，J2軸動作區域被限制為－90°≦J2≦+130°。
*2 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
*3 螺絲部分請確保為10~9mm。
*4 -SH的詳細規格請參照標準規格書。
 
 
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