首頁 > 產品介紹 > 三菱電機 > 工業機械手臂MELFA > RV-FR系列

產品介紹

Our Products

工業機械手臂MELFA > 垂直多關節型 > RV-FR系列

產品型號

三菱電機工業用機器手臂MELFA 垂直多關節型

►RV-FR系列
►RV-CR系列

型號	最大範圍半徑 (mm)	負載能力 (kg)	動作自由度	環境規格	控制器
►MELFA RV-2FR / RV-2FRL
- RV-2FR(B)	504	最大3(額定2)^*1	6軸	標準：IP30	CR800-D
- RV-2FRL(B)	649	最大3(額定2)*1
►MELFA RV-4FR / RV-4FRL (標準/油氣/潔淨規格)
- RV-4FR(M)(C)	515	最大4(額定4)*1	6軸	標準：IP40 油霧：IP67 無塵：ISO等級3	CR800-D
- RV-4FRL(M)(C)	649	最大4(額定4)*1
►MELFA RV-7FR / RV-7FRL / RV-7FRLL (標準/油氣/潔淨規格)
- RV-7FR(M)(C)	713	最大7(額定7)*1	6軸	標準：IP40 油霧：IP67 無塵：ISO等級3	CR800-D
- RV-7FRL(M)(C)	908	最大7(額定7)*1
- RV-7FRLL(M)(C)	1503	最大7(額定7)^*1
►MELFA RV-13FR / RV-13FRL (標準/油氣/潔淨規格)
- RV-13FR(M)(C)	1094	最大13(額定12)*1	6軸	標準：IP40 油霧：IP67 無塵：ISO等級3	CR800-D
- RV-13FRL(M)(C)	1388	最大13(額定12)*1
►MELFA RV-20FR (標準/油氣/潔淨規格)
- RV-20FR(M)(C)	1094	最大20(額定15)*1	6軸	標準：IP40 油霧：IP67 無塵：ISO等級3	CR800-D
►MELFA RV-35FR /RV-50FR /RV-80FR (標準/油氣規格)
- RV-35FR	2100	最大35	6軸	標準：手腕相當於IP67, 機身相當於IP65 油霧：相當於IP67	CR860-D
- RV-50FR	2100	最大50
- RV-80FR	2100	最大80

*1: 最大負載能力為機械接口面向下(與垂線成±10°)時的最大有效負載。

產品說明

三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)

RV-FR系列垂直多關節型特長

• 具有最佳的手臂長度和更寬的6軸關節移動範圍，適用於複雜的組裝和加工動作。

• 以輕巧的機身，順暢的手臂實現了大範圍的作業區域和高負載能力。

• 從機器零件的運送到電子零件的裝配，適用各種現場佈置。

• 藉由耐環境條件規格，安裝環境無限制，可適用於廣泛的應用。

RV-FR系列產品陣容

RV-FR產品陣容

機械手臂本體選配

♦ RV-35FR/50FR/80FR 以外的機型

RV-FR手臂本體選配(不含RV-35FR/50FR/80FR)

機械手臂本體選配(RV-35FR/50FR/80FR 以外)

編號	名稱	型號	RV					規格
編號	名稱	型號	2FR 2FRL	4FR 4FRL	7FR 7FRL	7FRLL	13FR 13FRL 20FR	規格
①	電磁閥組	1E-VD0☐ (sink) 1E-VD0☐E (source)	O	-	-	-	-	1連~2連電磁閥含電纜線。 ☐ 表示電磁閥連數(1或2); 輸出: Φ4
		1F-VD0☐-02 (sink) 1F-VD0☐E-02 (source)	-	O	O	O	-	1連~4連連電磁閥含電纜線。 ☐ 表示電磁閥連數(1、2、3、4); 輸出: Φ4
		1F-VD0☐-03 (sink) 1F-VD0☐E-03 (source)	-	-	-	-	O	1連~4連連電磁閥含電纜線。 ☐ 表示電磁閥連數(1、2、3、4); 輸出: Φ6
②	夾爪出力用電纜線	1E-GR35S	O	-	-	-	-	2連電磁閥用電纜線，機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。總長度: 350mm
②	夾爪出力用電纜線	1F-GR35S-02	-	O	O	O	O	4連電磁閥用電纜線，機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。總長度: 500mm
③	夾爪入力用電纜線	1S-HC30C-11	O	-	-	-	-	4點型, 機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。總長度: 1000mm
③	夾爪入力用電纜線	1F-HC35S-02	-	O	O	O	O	8點型, 機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。總長度: 1000mm
④	夾爪伸縮管	1E-ST040☐C	O	O	O	O	-	適用於 1~4連 Φ4 電磁閥門; 總長度: 630mm(包括180mm捲曲部分) ☐ 表示管路數(2、4、6 或 8); 僅 RV-2FR 和 RV-2FRL 為2或4
④	夾爪伸縮管	1N-ST060☐C	-	-	-	-	O	適用於 1~4連 Φ6 電磁閥門; 總長度: 1150mm(包括250mm捲曲部分) ☐ 表示管路數(2、4、6 或 8)
⑤	前臂部外部配線組1	1F-HB01S-01	-	O	O	O	O	前臂部用。連接夾爪入力電纜線、乙太網路連接線、電動夾爪及力覺傳感器纜線的外部配線盒。
⑤	前臂部外部配線組2	1F-HB02S-01	-	O	O	O	O	前臂部用。連接力覺傳感器、電動夾爪、乙太網路連接線的外部配線盒。
⑥	基座部外部配線組1	1F-HA01S-01	-	O	O	O	O	基座部用。連接電動夾爪通信輸出、電動夾爪及力覺傳感器和乙太網路連接線的外部配線盒。無夾爪輸入。
⑥	基座部外部配線組2	1F-HA02S-01	-	O	O	O	O	基座部用。連接電動夾爪通信輸出、電動夾爪、力覺傳感器和乙太網路連接線的外部配線盒。無夾爪輸入。
⑦	設備間電纜線(固定用)	1F-☐☐UCBL-41	O	O	O	O	O	替換用: 2、10、15或20m。 ☐☐ 為電纜線長度(02、10、15或 20m)。
⑦	設備間電纜線(耐撓曲用)	1F-☐☐LUCBL-41	O	O	O	O	O	替換用: 2、10、15或20m。 ☐☐ 為電纜線長度(02、10、15或 20m)。
⑧	J1軸動作範圍變更	1S-DH-11J1	O	-	-	-	-	用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
		1F-DH-05J1	-	-	-	O	O	用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
		1F-DH-04	-	-	O	-	-	用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
		1F-DH-03	-	O	-	-	-	用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
	J2軸動作範圍變更	1S-DH-11J2	O	-	-	-	-	用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。
	J3軸動作範圍變更	1S-DH-11J3	O	-	-	-	-	用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。

♦ RV-35FR/50FR/80FR

RV-FR手臂本體選配(RV-35FR/50FR/80FR)

機械手臂本體選配(RV-35FR/50FR/80FR)

編號	名稱	型號	規格
編號	名稱	型號	規格	①	夾爪入力用電纜線	1F-HC2000S-44	機械手臂側具連接器, 夾爪側為未壓接散線。 (輸入 12點, 總長度 2,000mm)
②	夾爪出力用電纜線	1F-GR2000S-44	機械手臂側具連接器, 夾爪側為未壓接散線。 (輸出 8點, 總長度 2,000mm)
③	夾爪用乙太網路連接線	1F-LAN2000-44	機械手臂側具連接器, 夾爪側為未壓接散線。 (總長度 2,000mm)
④	設備間電纜線(替換用)(固定用)	1F-☐☐UCBL-44	替換用: 12、17或22m。 ☐☐ 為電纜線長度(12、17或 22m)。
④	設備間電纜線(替換用)(耐撓曲用)	1F-☐☐LUCBL-44	替換用: 7、12、17或22m。 ☐☐ 為電纜線長度(7、12、17或 22m)。
⑤	動作範圍變更用止擋器	1F-DH-44J1	J1軸動作範圍變更 + 側：+180°、+160°、+140°、+120°、+100°、+80°、+60°、+40°、+20° − 側：−180°、−160°、−140°、−120°、−100°、−80°、−60°、−40°、−20° 可以從上面選擇兩個位置。但是，最小動作範圍為 80°。
⑥	煞車釋放裝置	2F-BRKBOX-1	釋放 J1~ J6 軸的單軸煞車。 J2～J6軸間歇性地的煞車解除。輸入電源規格：AC100V~AC240V。輸入電源線請自行準備。使用設備間電纜線(CN2)連接至機器手臂本體。也可以透過煞車電源電纜進行連接。
⑦	煞車電源線	2F-BRKCBL-1	電纜線長度: 5m

機械手臂控制器系統構成

CR-800D控制器選配

編號	名稱		型號	規格
①	簡易版教導盒 (7m、15m)		R32TB (-□□)	7m: 標準、15m: 特殊(型號中添加-15)
②	高功能教導盒 (7m)		R86TB	7m: 標準。長度超過 7m時，請使用教導盒延長線
③	教導盒變換纜線(33→32)		2F-33CON03M	將 CR800 控制器連接到 R33TB/R57TB 的變換纜線。
④	教導盒延長纜線		2F-32EXTBST-**M	**為電纜線長度(01、05、10、15m)
⑤	並列輸入及輸出單元	Sink	2A-RZ361	輸入32點/輸出32點 (*不能與安全選配一起使用)
⑤	並列輸入及輸出單元	Source	2A-RZ371	輸入32點/輸出32點 (*不能與安全選配一起使用)
⑥	外部輸入及輸出纜線 (5m、15m)		2A-CBL□□	CBL05: 5m CBL15: 15m 一端未壓接。搭配 2A-RZ361/371 使用
⑦	並列輸入及輸出介面	Sink	2D-TZ368	輸入32點/輸出32點
⑦	並列輸入及輸出介面	Source	2D-TZ378	輸入32點/輸出32點
⑧	外部輸入及輸出纜線 (5m、15m)		2D-CBL□□	CBL05: 5m CBL15: 15m 一端未壓接。搭配 2D-TZ368/378 使用
⑨	編碼器信號分離單元		2F-YZ581	使用追蹤機能時, 用於將多個控制器連接到一個旋轉編碼器的單元
⑩	控制器保護盒		CR800-MB	內置控制器。防塵防水。 (IP54)
⑪	MELSOFT RT ToolBox3		3F-14C-WINJ	具有模擬機能 (DVD-ROM)
⑫	MELSOFT RT ToolBox3 mini		3F-15C-WINJ	簡易版 (DVD-ROM)
⑬	MELSOFT RT ToolBox3 Pro		3F-16D-WINJ	專業版 (DVD-ROM)
⑭	SD 記憶卡		2F-2GBSD	2GB 日誌記錄
⑮	CC-Link 介面卡		2D-TZ576	CC-Link 智能局, 支援 Ver2.0 , 佔1~4 局
⑯	Ethernet/IP 網路介面卡		2D-TZ535	HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。 HMS公司製 EtherNet/IP 模組 (AB6314-B-218) 由客戶自行提供。
⑰	PROFINET 網路介面卡		2D-TZ535-PN	HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。 HMS公司製 PROFINETIO 模組 (AB6489-B) 由客戶自行提供。
⑱	CC-Link-IE Field 網路介面卡		2F-DQ535	HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。 HMS公司製 CC-Link-IE Field 模組 (AB6709-B-116) 由客戶自行提供。
⑲	EtherCAT 網路介面卡		2F-DQ535-EC	HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。 HMS公司製 EtherCAT 模組 (AB6707-D-224) 由客戶自行提供。

機能選配

編號	名稱	型號	規格
⑳	力覺感應套件	4F-FS002H-W200	力覺控制機能所需的一套設備，包括力覺傳感器、介面卡和支援軟體
⑳	力覺感應套件	4F-FS002H-W1000	力覺控制機能所需的一套設備，包括力覺傳感器、介面卡和支援軟體
㉑	MELFA-3D Vision 3.0	3F-53U-WINM	MELFA-3D Vision 軟體
㉒	安全選配	4F-SF002-01	安全機能所需的設備
㉓	安全選配	4F-SF003-05	安全機能所需的設備

軟體擴充機能

編號	名稱	型號	規格
㉔	MELFA Smart Plus 擴充卡套件	2F-DQ510	啟用所有 A型機能
	MELFA Smart Plus 擴充卡套件	2F-DQ520	啟用所有 A及 B型機能
	MELFA Smart Plus 擴充卡	2F-DQ511	啟用您所選擇的一項 A型機能
	MELFA Smart Plus 擴充卡	2F-DQ521	啟用您所選擇的一項 B型機能

區分	名稱		型號	規格
智能機能	校正輔助機能		A	支援使用2D視覺傳感測器的其他裝置來進行位置校正
		自動校正			自動修正視覺傳感器的座標, 提高定位精度
		工作座標校正			使用視覺傳感器校正機器手臂和工作座標, 以提高定位精度
		相對位置校正			視覺傳感器可修正多個機械手臂之間的位置。提高協作運動的定位精準度
	2D視覺傳感器增強機能		A	即使尚未建立需要專業技能的機器人程式，也可以依照設定畫面上的說明輕鬆設定視覺應用程式。
	機器手臂機構溫度補償機能		A	修正機械手臂的熱膨脹, 提高定位精度
	附加軸座標控制		A	與附加軸(直接傳動軸)執行高精度協調(補間)動作
	預防性維護機能(維護模擬、磨耗計算機能)		A	透過追蹤動作狀態來管理機器手臂狀況
AI 機能	MELFA-3D 視覺增強機能		B	利用 AI技術自動調整3D視覺傳感器, 提高測量與辨識性能
	預防性維護機能(故障檢出機能)		B	在機器手臂行為異常變得明顯之前檢出故障驅動部件。 *透過啟用此機能, 還可以使用預防性維護機能(維護模擬和磨耗計算機能)。
	力覺控制增強功能		B	利用 AI技術在短時間內重複學習並計算最佳插入模式

TOP>>

規格

RV-2FR(L)
垂直2kg機種
RV-4FR(L)
垂直4kg機種
RV-7FR(L)(L)
垂直7kg機種
RV-13FR(L)
垂直13kg機種
RV-20FR
垂直20kg機種
RV-35FR/RV-50FR/RV-80FR
垂直35/50/80kg機種

RV-2FR /RV-2FRL 垂直2kg機種

• 最大合成速度: 5.0 m/s (RV-2FR)

• 回轉軸動作範圍: ±240度

• 標準周期時間: 0.6秒範圍 (RV-2FR)

形號			RV-2FR(B)	RV-2FRL(B)
環境規格			標準
保護等級			IP30
安裝姿勢			落地､懸吊(壁掛 ^*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸
驅動方式			AC伺服馬達 (J2,J3,J5軸內置煞車)^*1
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		kg	最大3(額定2)^*5
臂長		mm	230＋270	310＋335
最大有效範圍半徑		mm	504	649
動作範圍	J1	度	480 (-240～＋240)
	J2	度	240 (-120～＋120)	237 (-117～＋120)
	J3	度	160 (0～＋160)
	J4	度	400 (-200～＋200)
	J5	度	240 (-120～＋120)
	J6	度	720 (-360～＋360)
最大速度	J1	度/s	300	225
	J2	度/s	150	105
	J3	度/s	300	165
	J4	度/s	450	412
	J5	度/s	450
	J6	度/s	720
最大合成速度		mm/s	4955^*3	4200^*3
週期時間		sec	0.6秒範圍^*４	0.7秒範圍^*４
位置重複精度		mm	土0.02
周圍溫度		℃	0~40
主體質量		kg	19	21
容許力矩	J4	Nm	4.17
	J5	Nm	4.17
	J6	Nm	2.45
容許慣性	J4	kgm²	0.18
	J5	kgm²	0.18
	J6	kgm²	0.04
工具配線			夾爪輸入4點/輸出4點多功能夾爪專用信號線
工具氣源配管			Ø4×4條
機器間電線			5m(兩端含有連接器)
連接控制器			CR800-D

*1:	在標準規格中,J1軸、J4軸及J6軸上無煞車。還備有全軸內置煞車規格。
*2:	壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3:	全軸合成時的機械介面值。
*4:	上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5:	最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。

►外型尺寸圖•動作範圍圖

RV-2FR

RV-2FRL

共通部份

* 限制動作範圍

J1軸角度為－75°＜J1＜70° ，且J2軸角度為 J2＜－110°範圍時、J3軸動作範囲會被限制於符合80°≦J3範圍。

回到規格選單>>

RV-4FR /RV-4FRL 垂直4kg機種

• 最大合成速度: 9.0 m/s

• 回轉軸動作範圍: ±240度

• 標準周期時間: 0.36秒範圍

形號			RV-4FR(M)(C)	RV-4FRL(M)(C)
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級			IP40(標準) / IP67(油霧)^1 / ISO等級3(無塵)^6
安裝姿勢			落地､懸吊(壁掛 ^*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸^*8
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		kg	最大4(額定4)^*7
臂長		mm	235＋275	310＋335
最大有效範圍半徑		mm	515	649
動作範圍	J1	度	480 (-240～＋240)
	J2	度	240 (-120～＋120)
	J3	度	161 (-0～＋161)	164 (-0～＋164)
	J4	度	400 (-200～＋200)
	J5	度	240 (-120～＋120)
	J6	度	720 (-360～＋360)
最大速度	J1	度/s	450	420
	J2	度/s	450	336
	J3	度/s	300	250
	J4	度/s	540
	J5	度/s	623
	J6	度/s	720
最大合成速度		mm/s	9027^*3	9048^*3
週期時間		sec	0.36秒範圍^*４
位置重複精度		mm	土0.02
周圍溫度		℃	0~40
主體質量		kg	39	41
容許力矩	J4	Nm	6.66
	J5	Nm	6.66
	J6	Nm	3.96
容許慣性	J4	kgm²	0.2
	J5	kgm²	0.2
	J6	kgm²	0.1
工具配線			夾爪輸入8點/輸出8點多功能夾爪和感測器用信號線 LAN×1〈100BASE-TX〉^*5
工具氣源配管			1次：Ø6×2條 2次：Ø4×8條、Ø4×4條（內置手腕時）
機器間電線			5m(兩端含有連接器)
連接控制器			CR800-D

*1:	有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。
*2:	壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3:	全軸合成時的機械介面值。
*4:	上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5:	也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。
*6:	潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7:	最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。
*8:	如需4軸規格長臂機時，請洽營業人員。

►外型尺寸圖•動作範圍圖

RV-4FR

點擊放大


注記
1)	後面部・側面部動作區域限制:
	J1軸角度為－60°≦J1≦＋140°區域時，J2軸動作區域被限制為－113°≦J2≦+120°。
2)	請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
3)	請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
4)	螺絲部分請確保為7.5~8mm。

RV-4FRL

點擊放大


注記
1)	後面部・側面部動作區域限制:
	J1軸角度為－35°≦J1≦＋35°區域時，J2軸動作區域被限制為－114°≦J2≦+120°。
2)	請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
3)	請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
4)	螺絲部分請確保為7.5~8mm。

共通部份

注 ) φ40部深度 3.5mm(油霧/無塵)、
6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。

箭頭視圖 A

箭頭視圖 B

機械介面部詳細

後視圖 (詳細安裝尺寸)

回到規格選單>>

RV-7FR /RV-7FRL /RV-7FRLL 垂直7kg機種

• 最大合成速度: 11.0 m/s (RV-7FR)

• 回轉軸動作範圍: ±240度

• 標準周期時間: 0.32秒範圍

形號			RV-7FR(M)(C)	RV-7FRL(M)(C)	RV-7FRLL(M)(C)
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級			IP40(標準) / IP67(油霧)^1 / ISO等級3(無塵)^6
安裝姿勢			落地､懸吊(壁掛 ^*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		kg	最大7(額定7)^*7
臂長		mm	340＋370	436＋470	565＋805
最大有效範圍半徑		mm	713	908	1503
動作範圍	J1	度	480 (-240～＋240)		380 (-190～＋190)
	J2	度	240 (-115～＋125)	240 (-110～＋130)	240 (-90～＋150)
	J3	度	156 (-0～＋156)	162 (-0～＋162)	167.5 (-10～＋157.5)
	J4	度	400 (-200～＋200)
	J5	度	240 (-120～＋120)
	J6	度	720 (-360～＋360)
最大速度	J1	度/s	360	288	234
	J2	度/s	401	321	164
	J3	度/s	450	360	219
	J4	度/s	337		375
	J5	度/s	450
	J6	度/s	720
最大合成速度		mm/s	11064^*3	10977^*3	15300^*3
週期時間		sec	0.32秒範圍^*４	0.35秒範圍^*４	0.63秒範圍^*４
位置重複精度		mm	土0.02		土0.06
周圍溫度		℃	0~40
主體質量		kg	65	67	130
容許力矩	J4	Nm	16.2
	J5	Nm	16.2
	J6	Nm	6.86
容許慣性	J4	kgm²	0.45
	J5	kgm²	0.45
	J6	kgm²	0.10
工具配線			夾爪輸入8點/輸出8點多功能夾爪專用信號線 LAN×1〈100BASE-TX〉^*5
工具氣源配管			1次：Ø6×2條 2次：Ø4×8條、Ø4×4條（內置手腕時）
機器間電線			5m(兩端含有連接器)
連接控制器			CR800-D

*1:	有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。
*2:	壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3:	全軸合成時的機械介面值。
*4:	上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5:	也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。
*6:	潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7:	最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。

►外型尺寸圖•動作範圍圖

RV-7FR

點擊放大

注記
1)	請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
2)	請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
3)	螺絲部分請確保為7.5~8mm。

RV-7FRL

點擊放大

注記
1)	請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
2)	請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
3)	螺絲部分請確保為7.5~8mm。

RV-7FRLL

點擊放大

*1	請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
*2	請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。
*3	螺絲部分請確保為7.5~8mm。
*4	前面部動作區域限制: J1軸角度為+145°≦J1≦＋215°或－145°≦J1≦ －215°區域時，J2軸動作區域被限制為－110°≦J2≦+120°。
*5	前面部動作區域限制: J1軸角度為 J1≧＋120°或 ≦J1≦ －120°區域時，J2軸動作區域被限制為－90°≦J2≦+120°。
*6	-SH的詳細規格請參照標準規格書。

共通部份

注) φ40部深度3.5mm(油霧/無塵)、
6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。

箭頭視圖 A

機械介面部詳細

RV-7FR / RV-7FRL

箭頭視圖 B

後視圖(詳細安裝尺寸)

箭頭視圖 C

後視圖(詳細安裝尺寸)

回到規格選單>>

RV-13FR /RV-13FRL 垂直13kg機種

• 最大合成速度: 10.5 m/s (RV-13FR)

• 回轉軸動作範圍: ±190度

• 標準周期時間: 0.53秒範圍

形號			RV-13FR(M)(C)	RV-13FRL(M)(C)
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級			IP40(標準) / IP67(油霧)^1 / ISO等級3(無塵)^6
安裝姿勢			落地､懸吊(壁掛 ^*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		kg	最大13(額定12)^*7
臂長		mm	410＋550	565＋690
最大有效範圍半徑		mm	1094	1388
動作範圍	J1	度	380 (-190～＋190)
	J2	度	240 (-90～＋150)
	J3	度	167.5 (-10～＋157.5)
	J4	度	400 (-200～＋200)
	J5	度	240 (-120～＋120)
	J6	度	720 (-360～＋360)
最大速度	J1	度/s	290	234
	J2	度/s	234	164
	J3	度/s	312	219
	J4	度/s	375
	J5	度/s	375
	J6	度/s	720
最大合成速度		mm/s	10450^*3	9700^*3
週期時間		sec	0.53秒範圍^*４	0.68秒範圍^*４
位置重複精度		mm	土0.05
周圍溫度		℃	0~40
主體質量		kg	120	130
容許力矩	J4	Nm	19.3
	J5	Nm	19.3
	J6	Nm	11
容許慣性	J4	kgm²	0.47
	J5	kgm²	0.47
	J6	kgm²	0.14
工具配線			夾爪輸入8點/輸出8點多功能夾爪和感測器用信號線 LAN×1〈100BASE-TX〉^*5
工具氣源配管			1次：Ø6×2條 2次：Ø6×8條、Ø4×4條（內置手腕時）
機器間電線			5m(兩端含有連接器)
連接控制器			CR800-D

*1:	有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。
*2:	壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3:	全軸合成時的機械介面值。
*4:	上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5:	也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。
*6:	潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7:	最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。

►外型尺寸圖•動作範圍圖

RV-13FR

點擊放大

回到規格選單>>

RV-20FR 垂直20kg機種

• 回轉軸動作範圍: ±190度

• 標準周期時間: 0.7秒範圍

形號			RV-20FR(M)(C)
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級			IP40(標準) / IP67(油霧)^1 / ISO等級3(無塵)^6
安裝姿勢			落地､懸吊(壁掛 ^*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		kg	最大20(額定15)^*7
臂長		mm	410＋550
最大有效範圍半徑		mm	1094
動作範圍	J1	度	380 (-190～＋190)
	J2	度	240 (-90～＋150)
	J3	度	167.5 (-10～＋157.5)
	J4	度	400 (-200～＋200)
	J5	度	240 (-120～＋120)
	J6	度	720 (-360～＋360)
最大速度	J1	度/s	110
	J2	度/s	110
	J3	度/s	110
	J4	度/s	124
	J5	度/s	125
	J6	度/s	360
最大合成速度		mm/s	4200^*3
週期時間		sec	0.7秒範圍^*４
位置重複精度		mm	土0.05
周圍溫度		℃	0~40
主體質量		kg	120
容許力矩	J4	Nm	49.0
	J5	Nm	49.0
	J6	Nm	11
容許慣性	J4	kgm²	1.4
	J5	kgm²	1.4
	J6	kgm²	0.14
工具配線			夾爪輸入8點/輸出8點多功能夾爪和感測器用信號線 LAN×1〈100BASE-TX〉^*5
工具氣源配管			1次：Ø6×2條 2次：Ø6×8條、Ø4×4條（內置手腕時）
機器間電線			5m(兩端含有連接器)
連接控制器			CR800-D

*1:	有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。
*2:	壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。
*3:	全軸合成時的機械介面值。
*4:	上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。
*5:	也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。
*6:	潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。
*7:	最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。

►外型尺寸圖•動作範圍圖

RV-20FR

點擊放大

箭頭視圖 A

機械介面部詳細(＊4)

箭頭視圖 B

後視圖(詳細安裝尺寸)

*1	前面部和側面部動作區域: J1軸角度為 J1≧＋120°或 J1≦－130°區域時，J2軸動作區域被限制為－90°≦J2≦+130°。
*2	請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。
*3	螺絲部分請確保為10~9mm。
*4	-SH的詳細規格請參照標準規格書。

回到規格選單>>

RV-35FR /RV-50FR /RV-80FR 垂直35kg/50kg/80kg機種

▪ FR系列最大伸展距離和最大有效負載

最大伸展範圍: 2100mm, 有效負載：35/50/80kg。

▪ 使用順序控制器(PLC)管理整條生產線

與 iQ-Platform 相容。

與 PLC 輕鬆連動，實現全線綜合管理，節省佈線。

▪ 提高協作應用的安全性

相容於機能性安全。實現與人協同工作，不用安全圍欄。

支援安全、有效率的產線建構。

形號			RV-35FR	RV-50FR	RV-80FR
環境規格			標準 / 油霧
保護等級			標準：手腕相當於IP67, 機身相當於IP65 油霧：相當於IP67
安裝姿勢			落地
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
最大負載能力		kg	35	50	80
臂長		mm	870+1080
最大有效範圍半徑		mm	2100
動作範圍	J1	度	360 (±180)
	J2	度	245 (-105~140)
	J3	度	290 (-135~155)
	J4	度	720 (±360)
	J5	度	290 (±145)
	J6	度	900 (±450)
最大速度 ^*1	J1	度/s	180	180	180
	J2	度/s	180	180	180
	J3	度/s	185	185	160
	J4	度/s	260	260	185
	J5	度/s	260	260	165
	J6	度/s	360	360	280
最大合成速度 ^*2		mm/s	13400	13400	12700
位置重複精度		mm	土0.06
周圍溫度		℃	0~45
主體質量		kg	560
容許力矩	J4	Nm	210	210	336
	J5	Nm	210	210	336
	J6	Nm	130	130	194
容許慣性	J4	kgm²	19.6	28	34
	J5	kgm²	19.6	28	34
	J6	kgm²	7.7	11	13.7
工具配線			輸入12點/輸出8點 LAN×1 (Cat.5e)
工具氣源配管			Ø10×2條
連接控制器			CR860-D

*1:	表中的數值表示最大速度，各軸的實際速度依姿勢、負載、移動量等因素而變化。
*2:	這是所有軸組合時機械介面中心點的值。該值是根據各關節的最大速度計算出的理論值。

回到規格選單>>

TOP>>

回列表頁

產品介紹

Our Products

三菱電機工業用機器手臂MELFA 垂直多關節型

三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)

RV-FR系列垂直多關節型 特長

RV-FR系列產品陣容

機械手臂本體選配

♦ RV-35FR/50FR/80FR 以外的機型

♦ RV-35FR/50FR/80FR

機械手臂控制器系統構成

規格

RV-2FR /RV-2FRL 垂直2kg機種

RV-4FR /RV-4FRL 垂直4kg機種

RV-7FR /RV-7FRL /RV-7FRLL 垂直7kg機種

RV-13FR /RV-13FRL 垂直13kg機種

RV-20FR 垂直20kg機種

RV-35FR /RV-50FR /RV-80FR 垂直35kg/50kg/80kg機種

RV-FR系列垂直多關節型特長