產品介紹
Our Products
工業機械手臂MELFA > 垂直多關節型 > RV-FR系列
| 型號 |
最大範圍半徑
(mm)
|
負載能力
(kg)
|
動作自由度 |
環境規格 |
控制器 |
| ►MELFA RV-2FR / RV-2FRL |
| - RV-2FR(B) |
504 |
最大3(額定2)*1 |
6軸 |
標準：IP30 |
CR800-D |
| - RV-2FRL(B) |
649 |
最大3(額定2)*1 |
| ►MELFA RV-4FR / RV-4FRL (標準/油氣/潔淨規格) |
| - RV-4FR(M)(C) |
515 |
最大4(額定4)*1 |
6軸 |
標準：IP40
油霧：IP67
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| - RV-4FRL(M)(C) |
649 |
最大4(額定4)*1 |
| ►MELFA RV-7FR / RV-7FRL / RV-7FRLL (標準/油氣/潔淨規格) |
| - RV-7FR(M)(C) |
713 |
最大7(額定7)*1 |
6軸 |
標準：IP40
油霧：IP67
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| - RV-7FRL(M)(C) |
908 |
最大7(額定7)*1 |
| - RV-7FRLL(M)(C) |
1503 |
最大7(額定7)*1 |
| ►MELFA RV-13FR / RV-13FRL (標準/油氣/潔淨規格) |
| - RV-13FR(M)(C) |
1094 |
最大13(額定12)*1 |
6軸 |
標準：IP40
油霧：IP67
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| - RV-13FRL(M)(C) |
1388 |
最大13(額定12)*1 |
| ►MELFA RV-20FR (標準/油氣/潔淨規格) |
| - RV-20FR(M)(C) |
1094 |
最大20(額定15)*1 |
6軸 |
標準：IP40
油霧：IP67
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| ►MELFA RV-35FR /RV-50FR /RV-80FR (標準/油氣規格) |
| - RV-35FR |
2100 |
最大35 |
6軸 |
標準：手腕相當於IP67, 機身相當於IP65
油霧：相當於IP67
|
CR860-D |
| - RV-50FR |
2100 |
最大50 |
| - RV-80FR |
2100 |
最大80 |
*1: 最大負載能力為機械接口面向下(與垂線成±10°)時的最大有效負載。
三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)
RV-FR系列垂直多關節型 特長
• 具有最佳的手臂長度和更寬的6軸關節移動範圍，適用於複雜的組裝和加工動作。
• 以輕巧的機身，順暢的手臂實現了大範圍的作業區域和高負載能力。
• 從機器零件的運送到電子零件的裝配，適用各種現場佈置。
• 藉由耐環境條件規格，安裝環境無限制，可適用於廣泛的應用。
RV-FR系列產品陣容
機械手臂本體選配
♦ RV-35FR/50FR/80FR 以外的機型
機械手臂本體選配(RV-35FR/50FR/80FR 以外)
| 編號 |
名稱 |
型號 |
RV |
規格 |
|
2FR
2FRL
|
4FR
4FRL
|
7FR
7FRL
|
7FRLL |
13FR
13FRL
20FR
|
| ① |
電磁閥組 |
1E-VD0☐ (sink)
1E-VD0☐E (source)
|
O |
- |
- |
- |
- |
1連~2連電磁閥含電纜線。
☐ 表示電磁閥連數(1或2); 輸出: Φ4 |
|
1F-VD0☐-02 (sink)
1F-VD0☐E-02 (source)
|
- |
O |
O |
O |
- |
1連~4連連電磁閥含電纜線。
☐ 表示電磁閥連數(1、2、3、4); 輸出: Φ4 |
|
1F-VD0☐-03 (sink)
1F-VD0☐E-03 (source)
|
- |
- |
- |
- |
O |
1連~4連連電磁閥含電纜線。
☐ 表示電磁閥連數(1、2、3、4); 輸出: Φ6 |
| ② |
夾爪出力用電纜線 |
1E-GR35S |
O |
- |
- |
- |
- |
2連電磁閥用電纜線，機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。總長度: 350mm |
| 1F-GR35S-02 |
- |
O |
O |
O |
O |
4連電磁閥用電纜線，機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。總長度: 500mm |
| ③ |
夾爪入力用電纜線 |
1S-HC30C-11 |
O |
- |
- |
- |
- |
4點型, 機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。
總長度: 1000mm |
| 1F-HC35S-02 |
- |
O |
O |
O |
O |
8點型, 機械手臂端有連接器, 另一端為未壓接散線。
總長度: 1000mm |
| ④ |
夾爪伸縮管 |
1E-ST040☐C |
O |
O |
O |
O |
- |
適用於 1~4連 Φ4 電磁閥門; 總長度: 630mm(包括180mm捲曲部分)
☐ 表示管路數(2、4、6 或 8); 僅 RV-2FR 和 RV-2FRL 為2或4
|
| 1N-ST060☐C |
- |
- |
- |
- |
O |
適用於 1~4連 Φ6 電磁閥門; 總長度: 1150mm(包括250mm捲曲部分)
☐ 表示管路數(2、4、6 或 8)
|
| ⑤ |
前臂部外部配線組1 |
1F-HB01S-01 |
- |
O |
O |
O |
O |
前臂部用。連接夾爪入力電纜線、乙太網路連接線、電動夾爪及力覺傳感器纜線的外部配線盒。
|
| 前臂部外部配線組2 |
1F-HB02S-01 |
- |
O |
O |
O |
O |
前臂部用。連接力覺傳感器、電動夾爪、乙太網路連接線的外部配線盒。
|
| ⑥ |
基座部外部配線組1 |
1F-HA01S-01 |
- |
O |
O |
O |
O |
基座部用。連接電動夾爪通信輸出、電動夾爪及力覺傳感器和乙太網路連接線的外部配線盒。無夾爪輸入。
|
| 基座部外部配線組2 |
1F-HA02S-01 |
- |
O |
O |
O |
O |
基座部用。連接電動夾爪通信輸出、電動夾爪、力覺傳感器和乙太網路連接線的外部配線盒。無夾爪輸入。
|
| ⑦ |
設備間電纜線(固定用) |
1F-☐☐UCBL-41 |
O |
O |
O |
O |
O |
替換用: 2、10、15或20m。
☐☐ 為電纜線長度(02、10、15或 20m)。
|
| 設備間電纜線(耐撓曲用) |
1F-☐☐LUCBL-41 |
O |
O |
O |
O |
O |
替換用: 2、10、15或20m。
☐☐ 為電纜線長度(02、10、15或 20m)。
|
| ⑧ |
J1軸動作範圍變更 |
1S-DH-11J1 |
O |
- |
- |
- |
- |
用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。 |
| 1F-DH-05J1 |
- |
- |
- |
O |
O |
用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。 |
| 1F-DH-04 |
- |
- |
O |
- |
- |
用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。 |
| 1F-DH-03 |
- |
O |
- |
- |
- |
用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。 |
| J2軸動作範圍變更 |
1S-DH-11J2 |
O |
- |
- |
- |
- |
用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。 |
| J3軸動作範圍變更 |
1S-DH-11J3 |
O |
- |
- |
- |
- |
用於改變動作範圍的止擋器, 由客戶自行安裝。 |
♦ RV-35FR/50FR/80FR
機械手臂本體選配(RV-35FR/50FR/80FR)
| 編號 |
名稱 |
型號 |
規格 |
| ① |
夾爪入力用電纜線 |
1F-HC2000S-44 |
機械手臂側具連接器, 夾爪側為未壓接散線。
(輸入 12點, 總長度 2,000mm)
|
| ② |
夾爪出力用電纜線 |
1F-GR2000S-44 |
機械手臂側具連接器, 夾爪側為未壓接散線。
(輸出 8點, 總長度 2,000mm)
|
| ③ |
夾爪用乙太網路連接線 |
1F-LAN2000-44 |
機械手臂側具連接器, 夾爪側為未壓接散線。
(總長度 2,000mm)
|
| ④ |
設備間電纜線(替換用)(固定用) |
1F-☐☐UCBL-44 |
替換用: 12、17或22m。
☐☐ 為電纜線長度(12、17或 22m)。
|
| 設備間電纜線(替換用)(耐撓曲用) |
1F-☐☐LUCBL-44 |
替換用: 7、12、17或22m。
☐☐ 為電纜線長度(7、12、17或 22m)。
|
| ⑤ |
動作範圍變更用止擋器 |
1F-DH-44J1 |
J1軸動作範圍變更
+ 側：+180°、+160°、+140°、+120°、+100°、+80°、+60°、+40°、+20°
− 側：−180°、−160°、−140°、−120°、−100°、−80°、−60°、−40°、−20°
可以從上面選擇兩個位置。
但是，最小動作範圍為 80°。 |
| ⑥ |
煞車釋放裝置 |
2F-BRKBOX-1 |
釋放 J1~ J6 軸的單軸煞車。
J2～J6軸間歇性地的煞車解除。
輸入電源規格：AC100V~AC240V。
輸入電源線請自行準備。
使用設備間電纜線(CN2)連接至機器手臂本體。
也可以透過煞車電源電纜進行連接。 |
| ⑦ |
煞車電源線 |
2F-BRKCBL-1 |
電纜線長度: 5m |
機械手臂控制器系統構成
CR-800D控制器選配
| 編號 |
名稱 |
型號 |
規格 |
| ① |
簡易版教導盒 (7m、15m) |
R32TB (-□□) |
7m: 標準、15m: 特殊(型號中添加-15) |
| ② |
高功能教導盒 (7m) |
R86TB |
7m: 標準。長度超過 7m時，請使用教導盒延長線 |
| ③ |
教導盒變換纜線(33→32) |
2F-33CON03M |
將 CR800 控制器連接到 R33TB/R57TB 的變換纜線。 |
| ④ |
教導盒延長纜線 |
2F-32EXTBST-**M |
**為電纜線長度(01、05、10、15m) |
| ⑤ |
並列輸入及輸出單元 |
Sink |
2A-RZ361 |
輸入32點/輸出32點 (*不能與安全選配一起使用) |
| Source |
2A-RZ371 |
| ⑥ |
外部輸入及輸出纜線 (5m、15m) |
2A-CBL□□ |
CBL05: 5m CBL15: 15m 一端未壓接。搭配 2A-RZ361/371 使用 |
| ⑦ |
並列輸入及輸出介面 |
Sink |
2D-TZ368 |
輸入32點/輸出32點 |
| Source |
2D-TZ378 |
| ⑧ |
外部輸入及輸出纜線 (5m、15m) |
2D-CBL□□ |
CBL05: 5m CBL15: 15m 一端未壓接。搭配 2D-TZ368/378 使用 |
| ⑨ |
編碼器信號分離單元 |
2F-YZ581 |
使用追蹤機能時, 用於將多個控制器連接到一個旋轉編碼器的單元 |
| ⑩ |
控制器保護盒 |
CR800-MB |
內置控制器。防塵防水。 (IP54) |
| ⑪ |
MELSOFT RT ToolBox3 |
3F-14C-WINJ |
具有模擬機能 (DVD-ROM) |
| ⑫ |
MELSOFT RT ToolBox3 mini |
3F-15C-WINJ |
簡易版 (DVD-ROM) |
| ⑬ |
MELSOFT RT ToolBox3 Pro |
3F-16D-WINJ |
專業版 (DVD-ROM) |
| ⑭ |
SD 記憶卡 |
2F-2GBSD |
2GB 日誌記錄 |
| ⑮ |
CC-Link 介面卡 |
2D-TZ576 |
CC-Link 智能局, 支援 Ver2.0 , 佔1~4 局 |
| ⑯ |
Ethernet/IP 網路介面卡 |
2D-TZ535 |
HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。
HMS公司製 EtherNet/IP 模組 (AB6314-B-218) 由客戶自行提供。 |
| ⑰ |
PROFINET 網路介面卡 |
2D-TZ535-PN |
HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。
HMS公司製 PROFINETIO 模組 (AB6489-B) 由客戶自行提供。 |
| ⑱ |
CC-Link-IE Field 網路介面卡 |
2F-DQ535 |
HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。
HMS公司製 CC-Link-IE Field 模組 (AB6709-B-116) 由客戶自行提供。 |
| ⑲ |
EtherCAT 網路介面卡 |
2F-DQ535-EC |
HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。
HMS公司製 EtherCAT 模組 (AB6707-D-224) 由客戶自行提供。 |
機能選配
| 編號 |
名稱 |
型號 |
規格 |
| ⑳ |
力覺感應套件 |
4F-FS002H-W200 |
力覺控制機能所需的一套設備，包括力覺傳感器、介面卡和支援軟體 |
| 4F-FS002H-W1000 |
| ㉑ |
MELFA-3D Vision 3.0 |
3F-53U-WINM |
MELFA-3D Vision 軟體 |
| ㉒ |
安全選配 |
4F-SF002-01 |
安全機能所需的設備 |
| ㉓ |
安全選配 |
4F-SF003-05 |
安全機能所需的設備 |
軟體擴充機能
| 編號 |
名稱 |
型號 |
規格 |
| ㉔ |
MELFA Smart Plus 擴充卡套件 |
2F-DQ510 |
啟用所有 A型機能 |
| 2F-DQ520 |
啟用所有 A及 B型機能 |
| MELFA Smart Plus 擴充卡 |
2F-DQ511 |
啟用您所選擇的一項 A型機能 |
| 2F-DQ521 |
啟用您所選擇的一項 B型機能 |
| 區分 |
名稱 |
型號 |
規格 |
| 智能機能 |
校正輔助機能 |
A |
支援使用2D視覺傳感測器的其他裝置來進行位置校正 |
| |
自動校正 |
|
自動修正視覺傳感器的座標, 提高定位精度 |
| |
工作座標校正 |
|
使用視覺傳感器校正機器手臂和工作座標, 以提高定位精度 |
| |
相對位置校正 |
|
視覺傳感器可修正多個機械手臂之間的位置。提高協作運動的定位精準度 |
| 2D視覺傳感器增強機能 |
A |
即使尚未建立需要專業技能的機器人程式，也可以依照設定畫面上的說明輕鬆設定視覺應用程式。 |
| 機器手臂機構溫度補償機能 |
A |
修正機械手臂的熱膨脹, 提高定位精度 |
| 附加軸座標控制 |
A |
與附加軸(直接傳動軸)執行高精度協調(補間)動作 |
| 預防性維護機能(維護模擬、磨耗計算機能) |
A |
透過追蹤動作狀態來管理機器手臂狀況 |
| AI 機能 |
MELFA-3D 視覺增強機能 |
B |
利用 AI技術自動調整3D視覺傳感器, 提高測量與辨識性能 |
| 預防性維護機能(故障檢出機能) |
B |
在機器手臂行為異常變得明顯之前檢出故障驅動部件。
*透過啟用此機能, 還可以使用預防性維護機能(維護模擬和磨耗計算機能)。 |
| 力覺控制增強功能 |
B |
利用 AI技術在短時間內重複學習並計算最佳插入模式 |
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規格
RV-2FR /RV-2FRL 垂直2kg機種
 |
• 最大合成速度: 5.0 m/s (RV-2FR)
• 回轉軸動作範圍: ±240度
• 標準周期時間: 0.6秒範圍 (RV-2FR)
|
|
| 形號 |
RV-2FR(B) |
RV-2FRL(B) |
| 環境規格 |
標準 |
| 保護等級 |
IP30 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達
(J2,J3,J5軸 內置煞車)*1 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大3(額定2)*5 |
| 臂長 |
mm |
230＋270 |
310＋335 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
504 |
649 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
480 (-240～＋240) |
| J2 |
度 |
240 (-120～＋120) |
237 (-117～＋120) |
| J3 |
度 |
160 (0～＋160) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
300 |
225 |
| J2 |
度/s |
150 |
105 |
| J3 |
度/s |
300 |
165 |
| J4 |
度/s |
450 |
412 |
| J5 |
度/s |
450 |
| J6 |
度/s |
720 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
4955*3 |
4200*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.6秒範圍*４ |
0.7秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.02 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
19 |
21 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
4.17 |
| J5 |
Nm |
4.17 |
| J6 |
Nm |
2.45 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.18 |
| J5 |
kgm2 |
0.18 |
| J6 |
kgm2 |
0.04 |
| 工具配線 |
夾爪輸入4點/輸出4點
多功能夾爪專用信號線
|
| 工具氣源配管 |
Ø4×4條 |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
在標準規格中,J1軸、J4軸及J6軸上無煞車。還備有全軸內置煞車規格。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| RV-2FR |
|
|
| |
| RV-2FRL |
|
|
| |
|
| 共通部份 |
 |
| |
| * 限制動作範圍 |
| J1軸角度為－75°＜J1＜70° ，且J2軸角度為 J2＜－110°範圍時、J3軸動作範囲會被限制於符合80°≦J3範圍。 |
|
| |
| |
| 回到規格選單>> |
RV-4FR /RV-4FRL 垂直4kg機種
 |
• 最大合成速度: 9.0 m/s
• 回轉軸動作範圍: ±240度
• 標準周期時間: 0.36秒範圍
|
|
| 形號 |
RV-4FR(M)(C) |
RV-4FRL(M)(C) |
| 環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
| 保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸*8 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大4(額定4)*7 |
| 臂長 |
mm |
235＋275 |
310＋335 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
515 |
649 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
480 (-240～＋240) |
| J2 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J3 |
度 |
161 (-0～＋161) |
164 (-0～＋164) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
450 |
420 |
| J2 |
度/s |
450 |
336 |
| J3 |
度/s |
300 |
250 |
| J4 |
度/s |
540 |
| J5 |
度/s |
623 |
| J6 |
度/s |
720 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
9027*3 |
9048*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.36秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.02 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
39 |
41 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
6.66 |
| J5 |
Nm |
6.66 |
| J6 |
Nm |
3.96 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.2 |
| J5 |
kgm2 |
0.2 |
| J6 |
kgm2 |
0.1 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪和感測器用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
| 工具氣源配管 |
1次：Ø6×2條 2次：Ø4×8條、Ø4×4條（內置手腕時） |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
| *7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
| *8: |
如需4軸規格長臂機時，請洽營業人員。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| RV-4FR |
|
點擊放大
|
| |
| 注記 |
| 1) |
後面部・側面部動作區域限制: |
| |
J1軸角度為－60°≦J1≦＋140°區域時，J2軸動作區域被限制為－113°≦J2≦+120°。 |
| 2) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| 3) |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| 4) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
| |
| RV-4FRL |
|
點擊放大
|
| |
| 注記 |
| 1) |
後面部・側面部動作區域限制: |
| |
J1軸角度為－35°≦J1≦＋35°區域時，J2軸動作區域被限制為－114°≦J2≦+120°。 |
| 2) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| 3) |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| 4) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
| |
|
| 共通部份 |
|
注 ) φ40部深度 3.5mm(油霧/無塵)、
6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。
|
 |
| 箭頭視圖 A |
箭頭視圖 B |
| 機械介面部詳細 |
後視圖 (詳細安裝尺寸) |
|
| |
| |
| 回到規格選單>> |
RV-7FR /RV-7FRL /RV-7FRLL 垂直7kg機種
 |
• 最大合成速度: 11.0 m/s (RV-7FR)
• 回轉軸動作範圍: ±240度
• 標準周期時間: 0.32秒範圍
|
|
|
| 形號 |
RV-7FR(M)(C) |
RV-7FRL(M)(C) |
RV-7FRLL(M)(C) |
| 環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
| 保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大7(額定7)*7 |
| 臂長 |
mm |
340＋370 |
436＋470 |
565＋805 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
713 |
908 |
1503 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
480 (-240～＋240) |
380 (-190～＋190) |
| J2 |
度 |
240 (-115～＋125) |
240 (-110～＋130) |
240 (-90～＋150) |
| J3 |
度 |
156 (-0～＋156) |
162 (-0～＋162) |
167.5 (-10～＋157.5) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
360 |
288 |
234 |
| J2 |
度/s |
401 |
321 |
164 |
| J3 |
度/s |
450 |
360 |
219 |
| J4 |
度/s |
337 |
375 |
| J5 |
度/s |
450 |
| J6 |
度/s |
720 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
11064*3 |
10977*3 |
15300*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.32秒範圍*４ |
0.35秒範圍*４ |
0.63秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.02 |
土0.06 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
65 |
67 |
130 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
16.2 |
| J5 |
Nm |
16.2 |
| J6 |
Nm |
6.86 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.45 |
| J5 |
kgm2 |
0.45 |
| J6 |
kgm2 |
0.10 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪專用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
| 工具氣源配管 |
1次：Ø6×2條 2次：Ø4×8條、Ø4×4條（內置手腕時） |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
|
| *1: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
| *7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
|
|
| |
|
|
|
| |
|
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
|
| RV-7FR |
|
|
點擊放大
|
|
| |
|
| 注記 |
| 1) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| 2) |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| 3) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
|
| |
|
| |
|
| RV-7FRL |
|
|
點擊放大
|
|
| |
|
| 注記 |
| 1) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| 2) |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| 3) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
|
| |
|
| |
|
| RV-7FRLL |
|
|
點擊放大
|
|
| |
|
| *1 |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| *2 |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| *3 |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
| *4 |
前面部動作區域限制: J1軸角度為+145°≦J1≦＋215°或－145°≦J1≦ －215°區域時，J2軸動作區域被限制為－110°≦J2≦+120°。 |
| *5 |
前面部動作區域限制: J1軸角度為 J1≧＋120°或 ≦J1≦ －120°區域時，J2軸動作區域被限制為－90°≦J2≦+120°。 |
| *6 |
-SH的詳細規格請參照標準規格書。 |
|
|
| |
|
|
|
| 共通部份 |
|
|
注) φ40部深度3.5mm(油霧/無塵)、
6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。
箭頭視圖 A
機械介面部詳細
|
RV-7FR / RV-7FRL
箭頭視圖 B
後視圖(詳細安裝尺寸)
|
| |
|
| |
箭頭視圖 C
後視圖(詳細安裝尺寸)
|
|
|
| |
|
| |
|
| 回到規格選單>> |
|
RV-13FR /RV-13FRL 垂直13kg機種
 |
• 最大合成速度: 10.5 m/s (RV-13FR)
• 回轉軸動作範圍: ±190度
• 標準周期時間: 0.53秒範圍
|
|
| 形號 |
RV-13FR(M)(C) |
RV-13FRL(M)(C) |
| 環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
| 保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大13(額定12)*7 |
| 臂長 |
mm |
410＋550 |
565＋690 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
1094 |
1388 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
380 (-190～＋190) |
| J2 |
度 |
240 (-90～＋150) |
| J3 |
度 |
167.5 (-10～＋157.5) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
290 |
234 |
| J2 |
度/s |
234 |
164 |
| J3 |
度/s |
312 |
219 |
| J4 |
度/s |
375 |
| J5 |
度/s |
375 |
| J6 |
度/s |
720 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
10450*3 |
9700*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.53秒範圍*４ |
0.68秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.05 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
120 |
130 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
19.3 |
| J5 |
Nm |
19.3 |
| J6 |
Nm |
11 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.47 |
| J5 |
kgm2 |
0.47 |
| J6 |
kgm2 |
0.14 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪和感測器用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
| 工具氣源配管 |
1次：Ø6×2條 2次：Ø6×8條、Ø4×4條（內置手腕時） |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
| *7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| RV-13FR |
|
點擊放大
|
| |
| |
| 回到規格選單>> |
RV-20FR 垂直20kg機種
 |
• 回轉軸動作範圍: ±190度
• 標準周期時間: 0.7秒範圍
|
|
| 形號 |
RV-20FR(M)(C) |
| 環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
| 保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大20(額定15)*7 |
| 臂長 |
mm |
410＋550 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
1094 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
380 (-190～＋190) |
| J2 |
度 |
240 (-90～＋150) |
| J3 |
度 |
167.5 (-10～＋157.5) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
110 |
| J2 |
度/s |
110 |
| J3 |
度/s |
110 |
| J4 |
度/s |
124 |
| J5 |
度/s |
125 |
| J6 |
度/s |
360 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
4200*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.7秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.05 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
120 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
49.0 |
| J5 |
Nm |
49.0 |
| J6 |
Nm |
11 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
1.4 |
| J5 |
kgm2 |
1.4 |
| J6 |
kgm2 |
0.14 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪和感測器用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
| 工具氣源配管 |
1次：Ø6×2條 2次：Ø6×8條、Ø4×4條（內置手腕時） |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
| *7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| RV-20FR |
|
點擊放大
|
|
箭頭視圖 A
機械介面部詳細(＊4)
|
箭頭視圖 B
後視圖(詳細安裝尺寸)
|
|
| *1 |
前面部和側面部動作區域: J1軸角度為 J1≧＋120°或 J1≦－130°區域時，J2軸動作區域被限制為－90°≦J2≦+130°。 |
| *2 |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| *3 |
螺絲部分請確保為10~9mm。 |
| *4 |
-SH的詳細規格請參照標準規格書。 |
|
| |
| |
| 回到規格選單>> |
RV-35FR /RV-50FR /RV-80FR 垂直35kg/50kg/80kg機種
 |
▪ FR系列最大伸展距離和最大有效負載
最大伸展範圍: 2100mm, 有效負載：35/50/80kg。
▪ 使用順序控制器(PLC)管理整條生產線
與 iQ-Platform 相容。
與 PLC 輕鬆連動，實現全線綜合管理，節省佈線。
▪ 提高協作應用的安全性
相容於機能性安全。實現與人協同工作，不用安全圍欄。
支援安全、有效率的產線建構。
|
|
|
| 形號 |
RV-35FR |
RV-50FR |
RV-80FR |
| 環境規格 |
標準 / 油霧 |
| 保護等級 |
標準：手腕相當於IP67, 機身相當於IP65
油霧：相當於IP67 |
| 安裝姿勢 |
落地 |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 最大負載能力 |
kg |
35 |
50 |
80 |
| 臂長 |
mm |
870+1080 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
2100 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
360 (±180) |
| J2 |
度 |
245 (-105~140) |
| J3 |
度 |
290 (-135~155) |
| J4 |
度 |
720 (±360) |
| J5 |
度 |
290 (±145) |
| J6 |
度 |
900 (±450) |
| 最大速度 *1 |
J1 |
度/s |
180 |
180 |
180 |
| J2 |
度/s |
180 |
180 |
180 |
| J3 |
度/s |
185 |
185 |
160 |
| J4 |
度/s |
260 |
260 |
185 |
| J5 |
度/s |
260 |
260 |
165 |
| J6 |
度/s |
360 |
360 |
280 |
| 最大合成速度 *2 |
mm/s |
13400 |
13400 |
12700 |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.06 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~45 |
| 主體質量 |
kg |
560 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
210 |
210 |
336 |
| J5 |
Nm |
210 |
210 |
336 |
| J6 |
Nm |
130 |
130 |
194 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
19.6 |
28 |
34 |
| J5 |
kgm2 |
19.6 |
28 |
34 |
| J6 |
kgm2 |
7.7 |
11 |
13.7 |
| 工具配線 |
輸入12點/輸出8點
LAN×1 (Cat.5e)
|
| 工具氣源配管 |
Ø10×2條
|
| 連接控制器 |
CR860-D |
|
|
| *1: |
表中的數值表示最大速度，各軸的實際速度依姿勢、負載、移動量等因素而變化。 |
| *2: |
這是所有軸組合時機械介面中心點的值。該值是根據各關節的最大速度計算出的理論值。 |
|
|
| |
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| |
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| |
|
| |
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| 回到規格選單>> |
|
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