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工業機械手臂MELFA > 垂直多關節型 > RV-FR系列
三菱電機 工業用機器手臂MELFA 垂直多關節型 RV-FR系列
*1: |
最大負載能力為機械接口面向下(與垂線成±10°)時的最大有效負載。 |
|
|
三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)
RV-FR系列垂直多關節型 特長
• 具有最佳的手臂長度和更寬的6軸關節移動範圍,適用於複雜的組裝和加工動作。
• 以輕巧的機身,順暢的手臂實現了大範圍的作業區域和高負載能力。
• 從機器零件的運送到電子零件的裝配,適用各種現場佈置。
• 藉由耐環境條件規格,安裝環境無限制,可適用於廣泛的應用。
♦ RV-FR系列 產品一覽

♦ 機械手臂本體選配構成

♦ 機械手臂控制器系統構成

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RV-2FR / RV-2FRL 垂直2kg機種
 |
• 最大合成速度: 5.0 m/s (RV-2FR)
• 回轉軸動作範圍: ±240度
• 標準周期時間: 0.6秒範圍 (RV-2FR)
|
|
形號 |
RV-2FR(B) |
RV-2FRL(B) |
環境規格 |
標準 |
保護等級 |
IP30 |
安裝姿勢 |
落地、懸吊(壁掛 *2) |
構造 |
垂直多關節形 |
動作自由度 |
6軸 |
驅動方式 |
AC伺服馬達
(J2,J3,J5軸 內置煞車)*1 |
位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
負載能力 |
kg |
最大3(額定2)*5 |
臂長 |
mm |
230+270 |
310+335 |
最大有效範圍半徑 |
mm |
504 |
649 |
動作範圍 |
J1 |
度 |
480 (-240~+240) |
J2 |
度 |
240 (-120~+120) |
237 (-117~+120) |
J3 |
度 |
160 (0~+160) |
J4 |
度 |
400 (-200~+200) |
J5 |
度 |
240 (-120~+120) |
J6 |
度 |
720 (-360~+360) |
最大速度 |
J1 |
度/s |
300 |
225 |
J2 |
度/s |
150 |
105 |
J3 |
度/s |
300 |
165 |
J4 |
度/s |
450 |
412 |
J5 |
度/s |
450 |
J6 |
度/s |
720 |
最大合成速度 |
mm/s |
4955*3 |
4200*3 |
週期時間 |
sec |
0.6秒範圍*4 |
0.7秒範圍*4 |
位置重複精度 |
mm |
土0.02 |
周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
主體質量 |
kg |
19 |
21 |
容許力矩 |
J4 |
Nm |
4.17 |
J5 |
Nm |
4.17 |
J6 |
Nm |
2.45 |
容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.18 |
J5 |
kgm2 |
0.18 |
J6 |
kgm2 |
0.04 |
工具配線 |
夾爪輸入4點/輸出4點
多功能夾爪專用信號線
|
工具氣源配管 |
φ4×4條 |
機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
連接控制器 |
CR800-D |
|
*1: |
在標準規格中,J1軸、J4軸及J6軸上無煞車。還備有全軸內置煞車規格。 |
*2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
*3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
*4: |
上下25mm、水平300mm來回動作,負荷1kg的值。 |
*5: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。 |
|
|
|
|
►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
RV-2FR |
|
|
RV-2FRL |
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|
共通部份 |
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* 限制動作範圍 |
J1軸角度為-75°<J1<70° ,且J2軸角度為 J2<-110°範圍時、J3軸動作範囲會被限制於符合80°≦J3範圍。 |
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回到規格選單>> |
RV-4FR / RV-4FRL 垂直4kg機種
 |
• 最大合成速度: 9.0 m/s
• 回轉軸動作範圍: ±240度
• 標準周期時間: 0.36秒範圍
|
|
形號 |
RV-4FR(M)(C) |
RV-4FRL(M)(C) |
環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
安裝姿勢 |
落地、懸吊(壁掛 *2) |
構造 |
垂直多關節形 |
動作自由度 |
6軸*8 |
驅動方式 |
AC伺服馬達 |
位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
負載能力 |
kg |
最大4(額定4)*7 |
臂長 |
mm |
235+275 |
310+335 |
最大有效範圍半徑 |
mm |
515 |
649 |
動作範圍 |
J1 |
度 |
480 (-240~+240) |
J2 |
度 |
240 (-120~+120) |
J3 |
度 |
161 (-0~+161) |
164 (-0~+164) |
J4 |
度 |
400 (-200~+200) |
J5 |
度 |
240 (-120~+120) |
J6 |
度 |
720 (-360~+360) |
最大速度 |
J1 |
度/s |
450 |
420 |
J2 |
度/s |
450 |
336 |
J3 |
度/s |
300 |
250 |
J4 |
度/s |
540 |
J5 |
度/s |
623 |
J6 |
度/s |
720 |
最大合成速度 |
mm/s |
9027*3 |
9048*3 |
週期時間 |
sec |
0.36秒範圍*4 |
位置重複精度 |
mm |
土0.02 |
周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
主體質量 |
kg |
39 |
41 |
容許力矩 |
J4 |
Nm |
6.66 |
J5 |
Nm |
6.66 |
J6 |
Nm |
3.96 |
容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.2 |
J5 |
kgm2 |
0.2 |
J6 |
kgm2 |
0.1 |
工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪和感測器用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
工具氣源配管 |
1次:φ6×2條 2次:φ4×8條、φ4×4條(內置手腕時) |
機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
連接控制器 |
CR800-D |
|
*1: |
有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。 |
*2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
*3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
*4: |
上下25mm、水平300mm來回動作,負荷1kg的值。 |
*5: |
也可作為備用線路(0.13sq 4對絞線)用。置於前臂部內。 |
*6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
*7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。 |
*8: |
如需4軸規格長臂機時,請洽營業人員。 |
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|
|
|
►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
RV-4FR |

點擊放大
|
|
注記 |
1) |
後面部・側面部動作區域限制: |
|
J1軸角度為-60°≦J1≦+140°區域時,J2軸動作區域被限制為-113°≦J2≦+120°。 |
2) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
3) |
請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。 |
4) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
|
RV-4FRL |

點擊放大
|
|
注記 |
1) |
後面部・側面部動作區域限制: |
|
J1軸角度為-35°≦J1≦+35°區域時,J2軸動作區域被限制為-114°≦J2≦+120°。 |
2) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
3) |
請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。 |
4) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
|
|
共通部份 |

注 ) φ40部深度 3.5mm(油霧/無塵)、
6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。
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 |
箭頭視圖 A |
箭頭視圖 B |
機械介面部詳細 |
後視圖 (詳細安裝尺寸) |
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回到規格選單>> |
RV-7FR / RV-7FRL / RV-7FRLL 垂直7kg機種
 |
• 最大合成速度: 11.0 m/s (RV-7FR)
• 回轉軸動作範圍: ±240度
• 標準周期時間: 0.32秒範圍
|
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|
形號 |
RV-7FR(M)(C) |
RV-7FRL(M)(C) |
RV-7FRLL(M)(C) |
環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
安裝姿勢 |
落地、懸吊(壁掛 *2) |
構造 |
垂直多關節形 |
動作自由度 |
6軸 |
驅動方式 |
AC伺服馬達 |
位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
負載能力 |
kg |
最大7(額定7)*7 |
臂長 |
mm |
340+370 |
436+470 |
565+805 |
最大有效範圍半徑 |
mm |
713 |
908 |
1503 |
動作範圍 |
J1 |
度 |
480 (-240~+240) |
380 (-190~+190) |
J2 |
度 |
240 (-115~+125) |
240 (-110~+130) |
240 (-90~+150) |
J3 |
度 |
156 (-0~+156) |
162 (-0~+162) |
167.5 (-10~+157.5) |
J4 |
度 |
400 (-200~+200) |
J5 |
度 |
240 (-120~+120) |
J6 |
度 |
720 (-360~+360) |
最大速度 |
J1 |
度/s |
360 |
288 |
234 |
J2 |
度/s |
401 |
321 |
164 |
J3 |
度/s |
450 |
360 |
219 |
J4 |
度/s |
337 |
375 |
J5 |
度/s |
450 |
J6 |
度/s |
720 |
最大合成速度 |
mm/s |
11064*3 |
10977*3 |
15300*3 |
週期時間 |
sec |
0.32秒範圍*4 |
0.35秒範圍*4 |
0.63秒範圍*4 |
位置重複精度 |
mm |
土0.02 |
土0.06 |
周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
主體質量 |
kg |
65 |
67 |
130 |
容許力矩 |
J4 |
Nm |
16.2 |
J5 |
Nm |
16.2 |
J6 |
Nm |
6.86 |
容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.45 |
J5 |
kgm2 |
0.45 |
J6 |
kgm2 |
0.10 |
工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪專用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
工具氣源配管 |
1次:φ6×2條 2次:φ4×8條、φ4×4條(內置手腕時) |
機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
連接控制器 |
CR800-D |
|
|
*1: |
有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。 |
*2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
*3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
*4: |
上下25mm、水平300mm來回動作,負荷1kg的值。 |
*5: |
也可作為備用線路(0.13sq 4對絞線)用。置於前臂部內。 |
*6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
*7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
|
RV-7FR |
|

點擊放大
|
|
|
|
注記 |
1) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
2) |
請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。 |
3) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
|
|
|
|
|
RV-7FRL |
|

點擊放大
|
|
|
|
注記 |
1) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
2) |
請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。 |
3) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
|
|
|
|
|
RV-7FRLL |
|

點擊放大
|
|
|
|
*1 |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
*2 |
請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。 |
*3 |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
*4 |
前面部動作區域限制: J1軸角度為+145°≦J1≦+215°或-145°≦J1≦ -215°區域時,J2軸動作區域被限制為-110°≦J2≦+120°。 |
*5 |
前面部動作區域限制: J1軸角度為 J1≧+120°或 ≦J1≦ -120°區域時,J2軸動作區域被限制為-90°≦J2≦+120°。 |
*6 |
-SH的詳細規格請參照標準規格書。 |
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|
共通部份 |
|

注) φ40部深度3.5mm(油霧/無塵)、
6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。
箭頭視圖 A
機械介面部詳細
|
RV-7FR / RV-7FRL

箭頭視圖 B
後視圖(詳細安裝尺寸)
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|

箭頭視圖 C
後視圖(詳細安裝尺寸)
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回到規格選單>> |
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RV-13FR / RV-13FRL 垂直13kg機種
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• 最大合成速度: 10.5 m/s (RV-13FR)
• 回轉軸動作範圍: ±190度
• 標準周期時間: 0.53秒範圍
|
|
形號 |
RV-13FR(M)(C) |
RV-13FRL(M)(C) |
環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
安裝姿勢 |
落地、懸吊(壁掛 *2) |
構造 |
垂直多關節形 |
動作自由度 |
6軸 |
驅動方式 |
AC伺服馬達 |
位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
負載能力 |
kg |
最大13(額定12)*7 |
臂長 |
mm |
410+550 |
565+690 |
最大有效範圍半徑 |
mm |
1094 |
1388 |
動作範圍 |
J1 |
度 |
380 (-190~+190) |
J2 |
度 |
240 (-90~+150) |
J3 |
度 |
167.5 (-10~+157.5) |
J4 |
度 |
400 (-200~+200) |
J5 |
度 |
240 (-120~+120) |
J6 |
度 |
720 (-360~+360) |
最大速度 |
J1 |
度/s |
290 |
234 |
J2 |
度/s |
234 |
164 |
J3 |
度/s |
312 |
219 |
J4 |
度/s |
375 |
J5 |
度/s |
375 |
J6 |
度/s |
720 |
最大合成速度 |
mm/s |
10450*3 |
9700*3 |
週期時間 |
sec |
0.53秒範圍*4 |
0.68秒範圍*4 |
位置重複精度 |
mm |
土0.05 |
周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
主體質量 |
kg |
120 |
130 |
容許力矩 |
J4 |
Nm |
19.3 |
J5 |
Nm |
19.3 |
J6 |
Nm |
11 |
容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.47 |
J5 |
kgm2 |
0.47 |
J6 |
kgm2 |
0.14 |
工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪和感測器用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
工具氣源配管 |
1次:φ6×2條 2次:φ6×8條、φ4×4條(內置手腕時) |
機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
連接控制器 |
CR800-D |
|
*1: |
有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。 |
*2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
*3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
*4: |
上下25mm、水平300mm來回動作,負荷1kg的值。 |
*5: |
也可作為備用線路(0.13sq 4對絞線)用。置於前臂部內。 |
*6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
*7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。 |
|
|
|
|
►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
RV-13FR |

點擊放大
|
|
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回到規格選單>> |
RV-20FR 垂直20kg機種
 |
• 回轉軸動作範圍: ±190度
• 標準周期時間: 0.7秒範圍
|
|
形號 |
RV-20FR(M)(C) |
環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
安裝姿勢 |
落地、懸吊(壁掛 *2) |
構造 |
垂直多關節形 |
動作自由度 |
6軸 |
驅動方式 |
AC伺服馬達 |
位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
負載能力 |
kg |
最大20(額定15)*7 |
臂長 |
mm |
410+550 |
最大有效範圍半徑 |
mm |
1094 |
動作範圍 |
J1 |
度 |
380 (-190~+190) |
J2 |
度 |
240 (-90~+150) |
J3 |
度 |
167.5 (-10~+157.5) |
J4 |
度 |
400 (-200~+200) |
J5 |
度 |
240 (-120~+120) |
J6 |
度 |
720 (-360~+360) |
最大速度 |
J1 |
度/s |
110 |
J2 |
度/s |
110 |
J3 |
度/s |
110 |
J4 |
度/s |
124 |
J5 |
度/s |
125 |
J6 |
度/s |
360 |
最大合成速度 |
mm/s |
4200*3 |
週期時間 |
sec |
0.7秒範圍*4 |
位置重複精度 |
mm |
土0.05 |
周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
主體質量 |
kg |
120 |
容許力矩 |
J4 |
Nm |
49.0 |
J5 |
Nm |
49.0 |
J6 |
Nm |
11 |
容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
1.4 |
J5 |
kgm2 |
1.4 |
J6 |
kgm2 |
0.14 |
工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪和感測器用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
工具氣源配管 |
1次:φ6×2條 2次:φ6×8條、φ4×4條(內置手腕時) |
機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
連接控制器 |
CR800-D |
|
*1: |
有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。 |
*2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
*3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
*4: |
上下25mm、水平300mm來回動作,負荷1kg的值。 |
*5: |
也可作為備用線路(0.13sq 4對絞線)用。置於前臂部內。 |
*6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
*7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下(對垂直±10°)限制下的可搭載質量。 |
|
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|
►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
RV-20FR |

點擊放大
|

箭頭視圖 A
機械介面部詳細(*4)
|

箭頭視圖 B
後視圖(詳細安裝尺寸)
|
|
*1 |
前面部和側面部動作區域: J1軸角度為 J1≧+120°或 J1≦-130°區域時,J2軸動作區域被限制為-90°≦J2≦+130°。 |
*2 |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
*3 |
螺絲部分請確保為10~9mm。 |
*4 |
-SH的詳細規格請參照標準規格書。 |
|
|
|
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