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工業機械手臂MELFA > 垂直多關節型 > RV-FR系列
三菱電機 工業用機器手臂MELFA 垂直多關節型 RV-FR系列
| *1: |
最大負載能力為機械接口面向下（與垂線成±10°）時的最大有效負載。 |
| |
|
三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)
RV-FR系列垂直多關節型 特長
• 具有最佳的手臂長度和更寬的6軸關節移動範圍，適用於複雜的組裝和加工動作。
• 以輕巧的機身，順暢的手臂實現了大範圍的作業區域和高負載能力。
• 從機器零件的運送到電子零件的裝配，適用各種現場佈置。
• 藉由耐環境條件規格，安裝環境無限制，可適用於廣泛的應用。
♦ RV-FR系列 產品一覽
♦ 機械手臂本體選配構成
♦ 機械手臂控制器系統構成
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RV-2FR / RV-2FRL 垂直2kg機種
 |
• 最大合成速度: 5.0 m/s (RV-2FR)
• 回轉軸動作範圍: ±240度
• 標準周期時間: 0.6秒範圍 (RV-2FR)
|
|
| 形號 |
RV-2FR(B) |
RV-2FRL(B) |
| 環境規格 |
標準 |
| 保護等級 |
IP30 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達
(J2,J3,J5軸 內置煞車)*1 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大3(額定2)*5 |
| 臂長 |
mm |
230＋270 |
310＋335 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
504 |
649 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
480 (-240～＋240) |
| J2 |
度 |
240 (-120～＋120) |
237 (-117～＋120) |
| J3 |
度 |
160 (0～＋160) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
300 |
225 |
| J2 |
度/s |
150 |
105 |
| J3 |
度/s |
300 |
165 |
| J4 |
度/s |
450 |
412 |
| J5 |
度/s |
450 |
| J6 |
度/s |
720 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
4955*3 |
4200*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.6秒範圍*４ |
0.7秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.02 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
19 |
21 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
4.17 |
| J5 |
Nm |
4.17 |
| J6 |
Nm |
2.45 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.18 |
| J5 |
kgm2 |
0.18 |
| J6 |
kgm2 |
0.04 |
| 工具配線 |
夾爪輸入4點/輸出4點
多功能夾爪專用信號線
|
| 工具氣源配管 |
φ4×4條 |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
在標準規格中,J1軸、J4軸及J6軸上無煞車。還備有全軸內置煞車規格。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| RV-2FR |
|
|
| |
| RV-2FRL |
|
|
| |
|
| 共通部份 |
 |
| |
| * 限制動作範圍 |
| J1軸角度為－75°＜J1＜70° ，且J2軸角度為 J2＜－110°範圍時、J3軸動作範囲會被限制於符合80°≦J3範圍。 |
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| |
| |
| 回到規格選單>> |
RV-4FR / RV-4FRL 垂直4kg機種
 |
• 最大合成速度: 9.0 m/s
• 回轉軸動作範圍: ±240度
• 標準周期時間: 0.36秒範圍
|
|
| 形號 |
RV-4FR(M)(C) |
RV-4FRL(M)(C) |
| 環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
| 保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸*8 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大4(額定4)*7 |
| 臂長 |
mm |
235＋275 |
310＋335 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
515 |
649 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
480 (-240～＋240) |
| J2 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J3 |
度 |
161 (-0～＋161) |
164 (-0～＋164) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
450 |
420 |
| J2 |
度/s |
450 |
336 |
| J3 |
度/s |
300 |
250 |
| J4 |
度/s |
540 |
| J5 |
度/s |
623 |
| J6 |
度/s |
720 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
9027*3 |
9048*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.36秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.02 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
39 |
41 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
6.66 |
| J5 |
Nm |
6.66 |
| J6 |
Nm |
3.96 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.2 |
| J5 |
kgm2 |
0.2 |
| J6 |
kgm2 |
0.1 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪和感測器用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
| 工具氣源配管 |
1次：φ6×2條 2次：φ4×8條、φ4×4條（內置手腕時） |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
| *7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
| *8: |
如需4軸規格長臂機時，請洽營業人員。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| RV-4FR |
|
點擊放大
|
| |
| 注記 |
| 1) |
後面部・側面部動作區域限制: |
| |
J1軸角度為－60°≦J1≦＋140°區域時，J2軸動作區域被限制為－113°≦J2≦+120°。 |
| 2) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| 3) |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| 4) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
| |
| RV-4FRL |
|
點擊放大
|
| |
| 注記 |
| 1) |
後面部・側面部動作區域限制: |
| |
J1軸角度為－35°≦J1≦＋35°區域時，J2軸動作區域被限制為－114°≦J2≦+120°。 |
| 2) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| 3) |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| 4) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
| |
|
| 共通部份 |
|
注 ) φ40部深度 3.5mm(油霧/無塵)、
6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。
|
 |
| 箭頭視圖 A |
箭頭視圖 B |
| 機械介面部詳細 |
後視圖 (詳細安裝尺寸) |
|
| |
| |
| 回到規格選單>> |
RV-7FR / RV-7FRL / RV-7FRLL 垂直7kg機種
 |
• 最大合成速度: 11.0 m/s (RV-7FR)
• 回轉軸動作範圍: ±240度
• 標準周期時間: 0.32秒範圍
|
|
|
| 形號 |
RV-7FR(M)(C) |
RV-7FRL(M)(C) |
RV-7FRLL(M)(C) |
| 環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
| 保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大7(額定7)*7 |
| 臂長 |
mm |
340＋370 |
436＋470 |
565＋805 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
713 |
908 |
1503 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
480 (-240～＋240) |
380 (-190～＋190) |
| J2 |
度 |
240 (-115～＋125) |
240 (-110～＋130) |
240 (-90～＋150) |
| J3 |
度 |
156 (-0～＋156) |
162 (-0～＋162) |
167.5 (-10～＋157.5) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
360 |
288 |
234 |
| J2 |
度/s |
401 |
321 |
164 |
| J3 |
度/s |
450 |
360 |
219 |
| J4 |
度/s |
337 |
375 |
| J5 |
度/s |
450 |
| J6 |
度/s |
720 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
11064*3 |
10977*3 |
15300*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.32秒範圍*４ |
0.35秒範圍*４ |
0.63秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.02 |
土0.06 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
65 |
67 |
130 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
16.2 |
| J5 |
Nm |
16.2 |
| J6 |
Nm |
6.86 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.45 |
| J5 |
kgm2 |
0.45 |
| J6 |
kgm2 |
0.10 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪專用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
| 工具氣源配管 |
1次：φ6×2條 2次：φ4×8條、φ4×4條（內置手腕時） |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
|
| *1: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
| *7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
|
|
| |
|
|
|
| |
|
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
|
| RV-7FR |
|
|
點擊放大
|
|
| |
|
| 注記 |
| 1) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| 2) |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| 3) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
|
| |
|
| |
|
| RV-7FRL |
|
|
點擊放大
|
|
| |
|
| 注記 |
| 1) |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| 2) |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| 3) |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
|
|
| |
|
| |
|
| RV-7FRLL |
|
|
點擊放大
|
|
| |
|
| *1 |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| *2 |
請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。 |
| *3 |
螺絲部分請確保為7.5~8mm。 |
| *4 |
前面部動作區域限制: J1軸角度為+145°≦J1≦＋215°或－145°≦J1≦ －215°區域時，J2軸動作區域被限制為－110°≦J2≦+120°。 |
| *5 |
前面部動作區域限制: J1軸角度為 J1≧＋120°或 ≦J1≦ －120°區域時，J2軸動作區域被限制為－90°≦J2≦+120°。 |
| *6 |
-SH的詳細規格請參照標準規格書。 |
|
|
| |
|
|
|
| 共通部份 |
|
|
注) φ40部深度3.5mm(油霧/無塵)、
6mm(標準)、6.5mm(-SH**)。
箭頭視圖 A
機械介面部詳細
|
RV-7FR / RV-7FRL
箭頭視圖 B
後視圖(詳細安裝尺寸)
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| |
箭頭視圖 C
後視圖(詳細安裝尺寸)
|
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| 回到規格選單>> |
|
RV-13FR / RV-13FRL 垂直13kg機種
 |
• 最大合成速度: 10.5 m/s (RV-13FR)
• 回轉軸動作範圍: ±190度
• 標準周期時間: 0.53秒範圍
|
|
| 形號 |
RV-13FR(M)(C) |
RV-13FRL(M)(C) |
| 環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
| 保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大13(額定12)*7 |
| 臂長 |
mm |
410＋550 |
565＋690 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
1094 |
1388 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
380 (-190～＋190) |
| J2 |
度 |
240 (-90～＋150) |
| J3 |
度 |
167.5 (-10～＋157.5) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
290 |
234 |
| J2 |
度/s |
234 |
164 |
| J3 |
度/s |
312 |
219 |
| J4 |
度/s |
375 |
| J5 |
度/s |
375 |
| J6 |
度/s |
720 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
10450*3 |
9700*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.53秒範圍*４ |
0.68秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.05 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
120 |
130 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
19.3 |
| J5 |
Nm |
19.3 |
| J6 |
Nm |
11 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
0.47 |
| J5 |
kgm2 |
0.47 |
| J6 |
kgm2 |
0.14 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪和感測器用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
| 工具氣源配管 |
1次：φ6×2條 2次：φ6×8條、φ4×4條（內置手腕時） |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
| *7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| RV-13FR |
|
點擊放大
|
| |
| |
| 回到規格選單>> |
RV-20FR 垂直20kg機種
 |
• 回轉軸動作範圍: ±190度
• 標準周期時間: 0.7秒範圍
|
|
| 形號 |
RV-20FR(M)(C) |
| 環境規格 |
標準 / 油霧 / 無塵 |
| 保護等級 |
IP40(標準) / IP67(油霧)*1 / ISO等級3(無塵)*6 |
| 安裝姿勢 |
落地､懸吊(壁掛 *2) |
| 構造 |
垂直多關節形 |
| 動作自由度 |
6軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大20(額定15)*7 |
| 臂長 |
mm |
410＋550 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
1094 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
380 (-190～＋190) |
| J2 |
度 |
240 (-90～＋150) |
| J3 |
度 |
167.5 (-10～＋157.5) |
| J4 |
度 |
400 (-200～＋200) |
| J5 |
度 |
240 (-120～＋120) |
| J6 |
度 |
720 (-360～＋360) |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
110 |
| J2 |
度/s |
110 |
| J3 |
度/s |
110 |
| J4 |
度/s |
124 |
| J5 |
度/s |
125 |
| J6 |
度/s |
360 |
| 最大合成速度 |
mm/s |
4200*3 |
| 週期時間 |
sec |
0.7秒範圍*４ |
| 位置重複精度 |
mm |
土0.05 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
120 |
| 容許力矩 |
J4 |
Nm |
49.0 |
| J5 |
Nm |
49.0 |
| J6 |
Nm |
11 |
| 容許慣性 |
J4 |
kgm2 |
1.4 |
| J5 |
kgm2 |
1.4 |
| J6 |
kgm2 |
0.14 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪和感測器用信號線
LAN×1〈100BASE-TX〉*5
|
| 工具氣源配管 |
1次：φ6×2條 2次：φ6×8條、φ4×4條（內置手腕時） |
| 機器間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。 |
| *2: |
壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。 |
| *3: |
全軸合成時的機械介面值。 |
| *4: |
上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。 |
| *5: |
也可作為備用線路（0.13sq 4對絞線）用。置於前臂部內。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式(Down-flow)0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座部後方備有吸引用φ8管接頭。 |
| *7: |
最大負載能力為機械介面姿勢朝下（對垂直±10°）限制下的可搭載質量。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| RV-20FR |
|
點擊放大
|
|
箭頭視圖 A
機械介面部詳細(＊4)
|
箭頭視圖 B
後視圖(詳細安裝尺寸)
|
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| *1 |
前面部和側面部動作區域: J1軸角度為 J1≧＋120°或 J1≦－130°區域時，J2軸動作區域被限制為－90°≦J2≦+130°。 |
| *2 |
請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。 |
| *3 |
螺絲部分請確保為10~9mm。 |
| *4 |
-SH的詳細規格請參照標準規格書。 |
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