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工業機械手臂MELFA > 垂直多關節型 > RV-CR系列

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產品型號

三菱電機工業用機器手臂MELFA 垂直多關節型

►RV-FR系列
►RV-CR系列

型號

最大範圍半徑

(mm)

負載能力

(kg)

動作自由度

環境規格

控制器

►RV-8CRL

931

最大8 (額定7)

6軸

標準：IP65

CR800-D

►RV-12CRL

1,504

最大12 (額定12)

6軸

標準：IP65

CR800-D

產品說明

三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)

RV-CR系列垂直多關節型特長

在最小的空間內發揮最大的性能

• 纖細精巧

在纖細手臂和輕巧關節上, 融合平滑曲線的設計。

• 高擴充性

支援廣泛的機能和選項，例如追蹤機能、附加軸控制、2D視覺傳感器、力覺傳感器、3D視覺傳感器、MELFA Smart Plus和網路板卡, 適用於各種應用。

- 可搬運重量: 8kg / 12kg

- 機器手臂控制器: 獨立型

> CR800-CVD (RV-8CRL) / CR800-12CVD (RV-12CRL)

♦ RV-CR系列產品一覽

RV-CR 產品陣容

♦ 機械手臂控制器系統構成

RV-CR本體選配購成

*1：僅支援 RV-8CRL 搭配軟體版本 A5p 以上的 CR800-D 機械手臂控制器。

機體選配

名稱	型號	RC-8CRL	V-12CRL	規格
輸出入連接線	1F-HC1000S-43	-	O	輸入15點/輸出15點
設備間纜線(固定用)	1F-□□UCBL-43	O	O	替換型: 10m、15m、20m。 □□ 是纜線長度(10 m、15 m 或 20 m)。
設備間纜線(撓曲用)	1F-□□LUCBL-43	O	O	替換型: 10m、15m、20m。 □□ 是纜線長度(10 m、15 m 或 20 m)。
J1軸動作範圍變更	1F-DH-42J1	-	O	用於改變操作範圍的止擋器, 由客戶進行更換。

控制器選配

編號	名稱		型號	規格
①	簡易版教導盒 (7m、15m)		R32TB (-□□)	7m: 標準、15m: 特殊(型號中添加-15)
②	高功能教導盒 (7m)		R86TB	7m: 標準。長度超過 7m時，請使用教導盒延長線
③	並列輸入及輸出模組	Sink	2A-RZ361	輸入32點/輸出32點 (*不能與安全選配一起使用)
③	並列輸入及輸出模組	Source	2A-RZ371	輸入32點/輸出32點 (*不能與安全選配一起使用)
④	外部輸入及輸出纜線 (5m、15m)		2A-CBL□□	CBL05: 5m CBL15: 15m 一端未壓接。搭配 2A-RZ361/371 使用
⑤	並列輸入及輸出介面	Sink	2D-TZ368	輸入32點/輸出32點 (*插槽1 標配 Sink型。也可選擇配備 Source型的機型)
⑤	並列輸入及輸出介面	Source	2D-TZ378	輸入32點/輸出32點 (*插槽1 標配 Sink型。也可選擇配備 Source型的機型)
⑥	外部輸入及輸出纜線 (5m、15m)		2D-CBL□□	CBL05: 5m CBL15: 15m 一端未壓接。搭配 2D-TZ368/378 使用
⑦	控制器保護盒		CR800-MB	內置控制器。防塵防水。 (IP54)
⑧	MELSOFT RT ToolBox3		3F-14C-WINJ	具有模擬機能 (DVD-ROM)
⑨	MELSOFT RT ToolBox3 mini		3F-15C-WINJ	簡易版 (DVD-ROM)
⑩	MELSOFT RT ToolBox3 Pro		3F-16D-WINJ	專業版 (DVD-ROM)
⑪	SD 記憶卡		2F-2GBSD	2GB 日誌記錄
⑫	CC-Link 介面卡		2D-TZ576	CC-Link 智能局, 支援 Ver2.0 , 佔1~4 局
⑬	Ethernet/IP 網路介面卡		2D-TZ535	HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。 HMS公司製 EtherNet/IP 模組 (AB6314-B-218) 由客戶自行提供。
⑭	PROFINET 網路介面卡		2D-TZ535-PN	HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。 HMS公司製 PROFINETIO 模組 (AB6489-B) 由客戶自行提供。
⑮	CC-Link-IE Field 網路介面卡		2F-DQ535	HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。 HMS公司製 CC-Link-IE Field 模組 (AB6709-B-116) 由客戶自行提供。
⑯	EtherCAT 網路介面卡		2F-DQ535-EC	HMS公司製 Anybus-CompactCom 模組的通信介面。 HMS公司製 EtherCAT 模組 (AB6707-D-224) 由客戶自行提供。

機能選配

編號	名稱	型號	規格
⑰	力覺感應套件	4F-FS002H-W200	力覺控制機能所需的一套設備，包括力覺傳感器、介面卡和支援軟體
⑰	力覺感應套件	4F-FS002H-W1000	力覺控制機能所需的一套設備，包括力覺傳感器、介面卡和支援軟體
⑱	MELFA-3D Vision 3.0	3F-53U-WINM	MELFA-3D Vision 軟體
⑲	安全選配	4F-SF002-01	安全機能所需的設備

軟體擴充機能

編號	名稱	型號	RC-8CRL	V-12CRL	規格
⑳	*MELFA Smart Plus 擴充卡套件 ^1**	2F-DQ510	O	-	啟用所有 A型機能
	*MELFA Smart Plus 擴充卡套件 ^1**	2F-DQ520	O	-	啟用所有 A及 B型機能
	*MELFA Smart Plus 擴充卡 ^1**	2F-DQ511	O	-	啟用您所選擇的一項 A型機能
	*MELFA Smart Plus 擴充卡 ^1**	2F-DQ521	O	-	啟用您所選擇的一項 B型機能

區分	名稱		型號	規格
智能機能	校正輔助機能		A	支援使用2D視覺傳感測器的其他裝置來進行位置校正
		自動校正			自動修正視覺傳感器的座標, 提高定位精度
		工作座標校正			使用視覺傳感器校正機器手臂和工作座標, 以提高定位精度
		相對位置校正			視覺傳感器可修正多個機械手臂之間的位置。提高協作運動的定位精準度
	2D視覺傳感器增強機能		A	即使尚未建立需要專業技能的機器人程式，也可以依照設定畫面上的說明輕鬆設定視覺應用程式。
	機器手臂機構溫度補償機能		A	修正機械手臂的熱膨脹, 提高定位精度
	附加軸座標控制		A	與附加軸(直接傳動軸)執行高精度協調(補間)動作
	預防性維護機能(維護模擬、磨耗計算機能)		A	透過追蹤動作狀態來管理機器手臂狀況
AI 機能	MELFA-3D 視覺增強機能		B	利用 AI技術自動調整3D視覺傳感器, 提高測量與辨識性能
	預防性維護機能(故障檢出機能)		B	在機器手臂行為異常變得明顯之前檢出故障驅動部件。 *透過啟用此機能, 還可以使用預防性維護機能(維護模擬和磨耗計算機能)。
	力覺控制增強功能		B	利用 AI技術在短時間內重複學習並計算最佳插入模式

*1：僅支援 RV-8CRL 搭配軟體版本 A5p 以上的 CR800-D 機械手臂控制器。

RV-8CRL
垂直 8kg機種
RV-12CRL
垂直 12kg機種
CR800
機械手臂控制器

RV-8CRL 垂直8kg機種

► 型號

RV-8CRL-D (搭配控制器 2D-TZ368)

RV-8CRL-D-S15 (搭配控制器 2D-TZ378)

環境規格			油霧
保護等級			IP65 ^*1
安裝姿勢			落地､天花板懸吊(壁掛 ^*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸
驅動方式			AC伺服馬達 (全部軸內置煞車)
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力	額定	kg	7
負載能力	最大	kg	8 ^*3
臂長		mm	450+470
最大有效範圍半徑 (P點)		mm	931
動作範圍	J1	度	±170
	J2	度	±110
	J3	度	+0 ～＋165
	J4	度	±200
	J5	度	±120
	J6	度	±360
最大速度	J1	度/s	288
	J2	度/s	321
	J3	度/s	360
	J4	度/s	337
	J5	度/s	450
	J6	度/s	720
位置重複精度		mm	±0.02
周圍溫度		℃	0 ~ 40
本體質量		kg	41
容許力矩	J4	Nm	16.2
	J5	Nm	16.2
	J6	Nm	6.86
容許慣性	J4	kgm²	0.45
	J5	kgm²	0.45
	J6	kgm²	0.10
夾具配線			15-Pin D-sub
夾具氣源配管			ø6×2條
設備間纜線			5m
連接控制器			CR800-CVD

*1: 手臂內部容易遭受粉塵和水氣影響的電氣元件和高速旋轉部件均受到 IP65的防護。詳細內容請參閱標準規格手冊。

*2: 壁掛式規格是限制 J1軸動作範圍的特殊規格。

*3: "最大負載能力"是指法蘭面在向下姿式(垂直位置±10°以內)的限制下可以搭載的最大重量。

►外型尺寸圖•動作範圍

►法蘭介面

►安裝尺寸

►機內配線及配管

►配線及配管系統圖

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RV-12CRL 垂直12kg機種

► 型號

RV-12CRL-D (搭配控制器 2D-TZ368)

RV-12CRL-D-S15 (搭配控制器 2D-TZ378)

環境規格			油霧
保護等級			IP65 ^*1
安裝姿勢			落地､天花板懸吊
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸
驅動方式			AC伺服馬達 (全部軸內置煞車)
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力	額定	kg	12
負載能力	最大	kg	12
臂長		mm	600+760
最大有效範圍半徑 (P點)		mm	1,504
動作範圍	J1	度	±170
	J2	度	-90 ~ +150
	J3	度	+0 ～＋170
	J4	度	±190
	J5	度	±120
	J6	度	±360
最大速度	J1	度/s	270
	J2	度/s	253
	J3	度/s	290
	J4	度/s	487
	J5	度/s	480
	J6	度/s	780
位置重複精度		mm	±0.04
周圍溫度		℃	0 ~ 40
本體質量		kg	110
容許力矩	J4	Nm	26.5
	J5	Nm	26.5
	J6	Nm	11
容許慣性	J4	kgm²	0.9
	J5	kgm²	0.9
	J6	kgm²	0.3
夾具配線			15條 x2
夾具氣源配管			ø6×2條, ø8×1條
設備間纜線			5m
連接控制器			CR800-12CVD

*1: 手臂內部容易遭受粉塵和水氣影響的電氣元件和高速旋轉部件均受到 IP65的防護。詳細內容請參閱標準規格手冊。

►外型尺寸圖•動作範圍

►法蘭介面

►安裝尺寸

►機內配線及配管

►配線及配管系統圖

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CR800-CVD/CR800-12CVD
機械手臂控制器

獨立型機械手臂控制器
可採用機械手臂控制器為控制核心。

項目			CR800-CVD	CR800-12CVD
控制軸數			最大6軸 +附加軸8軸追加可能
程式語言			MELFA-BASIC V, Ⅵ
定位教導方式			教導方式､ MDI方式
記憶容量	教導位置點數	點	39,000
	步序數	step	78,000
	程式數量	unit	512
外部輸入/輸出	泛用輸入/輸出	點	32點/32點出貨時已安裝 2D-TZ368 (Sink)。特殊規格 S15 出廠時, 則安裝2D-TZ378(Source)。
	專用輸入/輸出	點	分配給泛用輸入/輸出
	緊急停止輸入	點	1 (二重化)
	柵門開關輸入	點	1 (二重化)
	模式選擇開關輸入 ^*1	點	1 (二重化)
	緊急停止輸出	點	1 (二重化)
	模式輸出	點	1 (二重化)
	機械手臂異常輸出	點	1 (二重化)
	附加軸同步	點	1 (二重化)
	編碼器輸入	通道	2
介面	附加軸, 力覺傳感器介面	通道	1 (SSCNET III/H)
	遠端 I/O	通道	1 (相容 Ver. 1.0/2.0)
	USB ^*2	埠	1 (僅支援 Ver. 2.0 High-Speed 機能, USB mini-B)
	乙太網路	埠	1 (使用者用: 1000BASE-T/ 100BASE-TX/10BASE-T) 1 (教導盒用: 100BASE-TX/ 10BASE-T)
	擴充插槽 ^*2	槽位	2 選配介面卡 2D-TZ368 安裝在槽位 1。特殊規格的 2D-TZ378 則安裝在槽位 S15 中。
	SD 記憶卡槽	槽位	1 (延伸記憶體用)
	RS-422	埠	1 (教導盒用)
周圍溫度		℃	0 ~ 40
周圍濕度		%RH	45 ~ 85
電源	輸入電源範圍 ^*3	V	單相AC 200 ~ 230	單相AC 230, 3相AC 200 ~ 230
	電源容量 ^*4	KVA	2.0	3.0
外型尺寸		mm	430 (W)×425 (D)×99.5 (H)
本體質量		kg	約 12.5
結構			獨立/開放式結構 (可垂直或水平放置) [IP20]
接地 ^*4		Ω	100 以下 (D種接地)

*1: 模式選擇開關由使用者自行提供。

*2: 安裝選配介面卡用。

*3: 電源電壓變動率需在 10%以內。

*4: 電源容量為建議值。請注意, 電源容量不包括電源開啟時的突波電流。電源容量僅供參考。

*5: 請自行做好接地。

►外型尺寸圖

CR800-CVD/CR800-12CVD

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三菱電機工業用機器手臂MELFA 垂直多關節型

三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)

RV-CR系列垂直多關節型 特長

♦ RV-CR系列 產品一覽

♦ 機械手臂控制器系統構成

RV-8CRL 垂直8kg機種

RV-12CRL 垂直12kg機種

CR800-CVD/CR800-12CVD 機械手臂控制器

RV-CR系列垂直多關節型特長

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CR800-CVD/CR800-12CVD
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