產品介紹
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工業機械手臂MELFA > 水平多關節型(SCARA) > RH-FR系列
三菱電機 工業用機器手臂MELFA 水平多關節型 RH-FR系列
| 型號 |
最大範圍半徑
(mm)
|
可搬質量
(kg)
|
動作自由度 |
環境規格 |
接續控制器 |
| MELFA RH-3FRH (水平多關節型)(標準/無塵規格) |
| ►RH-3FRH3515/12C |
350 |
最大3(額定1)*1 |
4軸 |
標準：IP20
無塵：ISO等級3
|
CR800-D |
| ►RH-3FRH4515/12C |
450 |
最大3(額定1)*1 |
4軸 |
標準：IP20
無塵：ISO等級3
|
CR800-D |
| ►RH-3FRH5515/12C |
550 |
最大3(額定1)*1 |
4軸 |
標準：IP20
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| MELFA RH-6FRH (水平多關節型)(標準/油霧/無塵規格) |
| ►RH-6FRH35xx/M/C |
350 |
最大6(額定3)*1 |
4軸 |
標準：IP20
油霧：IP65
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| ►RH-6FRH45xx/M/C |
450 |
最大6(額定3)*1 |
4軸 |
標準：IP20
油霧：IP65
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| ►RH-6FRH55xx/M/C |
550 |
最大6(額定3)*1 |
4軸 |
標準：IP20
油霧：IP65
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| MELFA RH-12FRH (水平多關節型)(標準/油霧/無塵規格) |
| ►RH-12FRH55xx/M/C |
550 |
最大12(額定3)*1 |
4軸 |
標準：IP20
油霧：IP65
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| ►RH-12FRH70xx/M/C |
700 |
最大12(額定3)*1 |
4軸 |
標準：IP20
油霧：IP65
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| ►RH-12FRH85xx/M/C |
850 |
最大12(額定3)*1 |
4軸 |
標準：IP20
油霧：IP65
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| MELFA RH-20FRH (水平多關節型)(標準/油霧/無塵規格) |
| ►RH-20FRH85xx/M/C |
850 |
最大20(額定5)*1 |
4軸 |
標準：IP20
油霧：IP65
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
| ►RH-20FRH100xx/M/C |
1000 |
最大20(額定5)*1 |
4軸 |
標準：IP20
油霧：IP65
無塵：ISO等級3 |
CR800-D |
*1: 最大負載能力為機械接口面向下（與垂線成±10°）時的最大有效負載。
三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)
FR系列水平多關節型 特長
• 具豐富的動作領域和變化，符合各種用途需求。
• 透過高剛性手臂和最新伺服器，實現高速及高精度。
• 從機器零件的運輸到電子零件的裝配，適用各種現場佈置。
• 從要求高速動作的食品與藥品量產領域，支援到要求高度的組裝作業等廣泛應用。
♦ RＨ-FR系列 產品一覽
♦ 機械手臂本體選配構成
♦ 機械手臂控制器系統構成
RH-3FRH35 /RH-3FRH45 /RH-3FRH55 水平3kg機種
 |
• 最高等級的高速動作:
【ＸＹ合成 ：8300mm/s】
【Ｊ4（θ軸）： 3000deg/s】
• 回轉軸動作範圍: ±170度
• 標準周期時間: 0.41秒範圍 (RH-3FRH35)
|
|
| 形號 |
RH-3FRH3515/12C |
RH-3FRH4515/12C |
RH-3FRH5515/12C |
| 環境規格 |
標準/無塵 |
| 保護等級 *1 |
IP20 / ISO等級3 *５ |
| 安裝姿勢 |
落地 |
| 構造 |
水平多關節形 |
| 動作自由度 |
4軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大3(額定1) |
| 臂長 |
NO1 手臂 |
mm |
125 |
225 |
325 |
| NO2 手臂 |
225 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
350 |
450 |
550 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
340（±170） |
| J2 |
度 |
290（±145） |
| J3（Ｚ） |
mm |
150（無塵規格：120） *1 |
| J4（θ） |
度 |
720（±360） |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
420 |
| J2 |
度/s |
720 |
| J3（Ｚ） |
mm/s |
1100 |
| J4（θ） |
度/s |
3000 |
| 最大合成速度 *2 |
mm/s |
6800 |
7500 |
8300 |
| 週期時間 *3 |
sec |
0.41 |
0.46 |
0.51 |
| 位置重複精度 |
Ｘ-Ｙ合成 |
mm |
土0.010 |
土0.010 |
土0.012 |
| J3（Ｚ） |
±0.01 |
| J4（θ） |
度 |
±0.004 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
29 |
29 |
32 |
| 容許慣性 |
額定 |
kgm2 |
0.005 |
| 最大 |
0.06 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點
多功能夾爪專用信號線（2 蕊＋電源線２蕊）
LAN×1〈100BASE-TX〉（8 蕊) *4
|
| 工具氣源配管 |
1次：φ6×2條 2次：φ4×8條 |
| 設備間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
相較於標準機，RH-3FRH的耐環境規格(C: 無塵規格)會縮短上下軸運作範圍。此外、耐環境規格為出廠時的特殊規格。 |
| *2: |
J1、J2、J4軸合成時的數値。 |
| *3: |
負載能力2kg時的數値。會依工件定位精度等所需場合或動作位置，而增加週期時間。
（ 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作）。 |
| *4: |
還可作為傳統機的備用線路(0.24sq 4對雙絞線)之用。 |
| *5: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用φ8管接頭 。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| |
| RH-3FRH |
 |
| |
| *1: |
更換電池所需空間。 |
| *2: |
設備間電線裝設所需空間。 |
| *3: |
使用者接線的配管固定用螺絲孔(M4、深度6mm)。(No.2手臂兩側面各6處、前面2處)。 |
|
| |
| 尺寸規格 |
| 機械手臂系列 |
A |
B |
C |
D |
E |
F |
G |
H |
J |
| RH-3FRH3515 |
125 |
R350 |
R142 |
210 |
R253 |
220 |
R174 |
342 |
150 |
| RH-3FRH3512C |
125 |
R350 |
R142 |
224 |
R253 |
268 |
R196 |
342 |
120 |
| RH-3FRH4515 |
225 |
R450 |
R135 |
210 |
R253 |
220 |
R174 |
337 |
150 |
| RH-3FRH4512C |
225 |
R450 |
R135 |
224 |
R253 |
268 |
R197 |
337 |
120 |
| RH-3FRH5515 |
325 |
R550 |
R191 |
160 |
R244 |
172 |
R197 |
337 |
150 |
| RH-3FRH5512C |
325 |
R550 |
R191 |
160 |
R253 |
259 |
R222 |
337 |
120 |
|
| |
|
|
| |
| 回到規格選單>> |
RH-6FRH35 /RH-6FRH45 /RH-6FRH55 水平6kg機種
 |
• 最高等級的高速動作:
【ＸＹ合成 ：8300mm/s】
【Ｊ4（θ軸）： 2400deg/s】
• 回轉軸動作範圍: ±170度
• 標準周期時間: 0.29秒範圍 (RH-6FRH55)
|
|
| 形號 |
RH-6FRH35XX//M/C |
RH-6FRH45XX//M/C |
RH-6FRH55XX//M/C |
| 環境規格 |
標準/油霧/無塵 |
| 保護等級 *1 |
IP20 / IP65 *5 / ISO等級3 *6 |
| 安裝姿勢 |
落地 |
| 構造 |
水平多關節形 |
| 動作自由度 |
4軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大6(額定3) |
| 臂長 |
NO1 手臂 |
mm |
125 |
225 |
325 |
| NO2 手臂 |
225 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
350 |
450 |
550 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
340（±170） |
| J2 |
度 |
290（±145） |
| J3（Ｚ） |
mm |
xx=20: 200 / xx=34: 340 |
| J4（θ） |
度 |
720（±360） |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
400 |
| J2 |
度/s |
670 |
| J3（Ｚ） |
mm/s |
2400 |
| J4（θ） |
度/s |
2500 |
| 最大合成速度 *2 |
mm/s |
6900 |
7600 |
8300 |
| 週期時間 *3 |
sec |
0.29 |
| 位置重複精度 |
Ｘ-Ｙ合成 |
mm |
土0.010 |
土0.010 |
土0.012 |
| J3（Ｚ） |
±0.01 |
| J4（θ） |
度 |
±0.004 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
36 |
36 |
37 |
| 容許慣性 |
額定 |
kgm2 |
0.01 |
| 最大 |
0.12 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點(共20蕊)
多功能夾爪專用信號線（2 蕊＋電源線２蕊）
LAN×1〈100BASE-TX〉（8 蕊) *4
|
| 工具氣源配管 |
1次：φ6×2條 2次：φ4×8條 |
| 設備間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
RH-6FRH的耐環境規格(M:油霧規格，C: 無塵規格)為出廠時的特殊規格。 |
| *2: |
J1、J2、J4軸合成時的數値。 |
| *3: |
負載能力2kg時的數値。會依工件定位精度等所需場合或動作位置，而增加週期時間。
（ 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作）。 |
| *4: |
還可作為傳統機的備用線路(0.24sq 4對雙絞線)之用。 |
| *5: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認 。此外，直接朝波紋管部位噴流除外。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用φ8管接頭 。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| |
| RH-6FRH |
|
|
| *1: |
更換電池所需空間。 |
| *2: |
設備間電線裝設所需空間。 |
| *3: |
使用者接線的配管固定用螺絲孔(M4、深度6mm)。(No.2手臂兩側面各6處、前面2處)。 |
|
| |
| 尺寸規格 |
| 機械手臂系列 |
A |
B |
C |
D |
E |
F |
G |
H |
J |
K |
L |
M |
| RH-6FRH3520 |
125 |
R350 |
R142 |
210 |
R253 |
220 |
R174 |
342 |
200 |
133 |
798 |
386 |
| RH-6FRH3520M/C |
125 |
R350 |
R142 |
224 |
R253 |
268 |
R196 |
342 |
200 |
133 |
798 |
386 |
| RH-6FRH3534 |
125 |
R350 |
R142 |
210 |
R253 |
220 |
R174 |
342 |
340 |
-7 |
938 |
526 |
| RH-6FRH3534M/C |
125 |
R350 |
R142 |
224 |
R253 |
268 |
R196 |
342 |
340 |
-43 |
938 |
526 |
| RH-6FRH4520 |
225 |
R450 |
R135 |
210 |
R253 |
220 |
R174 |
337 |
200 |
133 |
798 |
386 |
| RH-6FRH4520M/C |
225 |
R450 |
R135 |
224 |
R253 |
268 |
R197 |
337 |
200 |
133 |
798 |
386 |
| RH-6FRH4534 |
225 |
R450 |
R135 |
210 |
R253 |
220 |
R174 |
337 |
340 |
-7 |
938 |
526 |
| RH-6FRH4534M/C |
225 |
R450 |
R135 |
224 |
R253 |
268 |
R197 |
337 |
340 |
-43 |
938 |
526 |
| RH-6FRH5520 |
325 |
R550 |
R191 |
160 |
R244 |
172 |
R197 |
337 |
200 |
133 |
798 |
386 |
| RH-6FRH5520C |
325 |
R550 |
R191 |
160 |
R253 |
259 |
R197 |
337 |
200 |
133 |
798 |
386 |
| RH-6FRH5520M |
325 |
R550 |
R191 |
160 |
R244 |
259 |
R222 |
337 |
200 |
133 |
798 |
386 |
| RH-6FRH5534 |
325 |
R550 |
R191 |
160 |
R244 |
172 |
R197 |
337 |
340 |
-7 |
938 |
526 |
| RH-6FRH5534C |
325 |
R550 |
R191 |
160 |
R253 |
259 |
R222 |
337 |
340 |
-43 |
938 |
526 |
| RH-6FRH5534M |
325 |
R550 |
R191 |
160 |
R244 |
259 |
R222 |
337 |
340 |
-43 |
938 |
526 |
|
|
|
|
|
| 回到規格選單>> |
RH-12FRH55 /RH-12FRH70 /12FRH85 水平12kg機種
RH-20FRH85 /RH-20FRH100 水平20kg機種
 |
• 最高等級的高速動作:
【ＸＹ合成 ：13283mm/s (RH-20FRH)】
【Ｊ4（θ軸）： 2400deg/s (RH-12FRH)】
• 回轉軸動作範圍: ±170度
• 標準周期時間: 0.3秒範圍
|
|
| 形號 |
RH-12FRH55XX /M/C |
RH-12FRH70XX /M/C |
RH-12FRH85XX /M/C |
RH-20FRH85XX /M/C |
RH-20FRH100XX /M/C |
| 環境規格 |
標準/油霧/無塵 |
| 保護等級 *1 |
IP20 / IP65 *5 / ISO等級3 *6 |
| 安裝姿勢 |
落地 |
| 構造 |
水平多關節形 |
| 動作自由度 |
4軸 |
| 驅動方式 |
AC伺服馬達 |
| 位置檢出方式 |
絕對位置編碼器 |
| 負載能力 |
kg |
最大12(額定3) |
最大20(額定5) |
| 臂長 |
NO1 手臂 |
mm |
225 |
375 |
525 |
525 |
525 |
| NO2 手臂 |
325 |
325 |
475 |
| 最大有效範圍半徑 |
mm |
550 |
700 |
850 |
850 |
1000 |
| 動作範圍 |
J1 |
度 |
340（±170） |
| J2 |
度 |
290（±145） |
306（±153） |
306（±153） |
| J3（Ｚ） |
mm |
xx=35: 350 / xx=45: 450 |
| J4（θ） |
度 |
720（±360） |
| 最大速度 |
J1 |
度/s |
420 |
280 |
280 |
| J2 |
度/s |
450 |
| J3（Ｚ） |
mm/s |
2800 |
2400 |
| J4（θ） |
度/s |
2400 |
1700 |
| 最大合成速度 *2 |
mm/s |
11435 |
12535 |
11350 |
11372 |
13283 |
| 週期時間 *3 |
sec |
0.30 |
0.30 |
0.36 |
| 位置重複精度 |
Ｘ-Ｙ合成 |
mm |
土0.012 |
土0.015 |
土0.015 |
土0.015 |
土0.02 |
| J3（Ｚ） |
±0.01 |
| J4（θ） |
度 |
±0.005 |
| 周圍溫度 |
℃ |
0~40 |
| 主體質量 |
kg |
65 |
67 |
69 |
75 |
77 |
| 容許慣性 |
額定 |
kgm2 |
0.025 |
0.066 |
| 最大 |
0.3 |
1.05 |
| 工具配線 |
夾爪輸入8點/輸出8點(共20蕊)
多功能夾爪專用信號線（2 蕊＋電源線２蕊）
LAN×1〈100BASE-TX〉（8 蕊) *4
|
| 工具氣源配管 |
1次：φ6×2條 2次：φ6×8條 |
| 設備間電線 |
5m(兩端含有連接器) |
| 連接控制器 |
CR800-D |
|
| *1: |
耐環境規格(M:油霧規格，C: 無塵規格)為出廠時的特殊規格。 |
| *2: |
J1、J2、J4軸合成時的數値。 |
| *3: |
負載能力2kg時的數値。會依工件定位精度等所需場合或動作位置，而增加週期時間。
（ 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作）。 |
| *4: |
還可作為傳統機的備用線路(0.24sq 4對雙絞線)之用。 |
| *5: |
有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認 。此外，直接朝波紋管部位噴流除外。 |
| *6: |
潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用φ8管接頭 。 |
|
| |
|
| |
| ►外型尺寸圖•動作範圍圖 |
| |
| RH-12FR / RH-20FR |
 |
|
|
| |
| 尺寸規格 |
| 機械手臂系列 |
A1 |
A2 |
B |
C |
D |
E |
F |
G |
H |
| RH-12FRH55xx |
225 |
325 |
R550 |
R191 |
145° |
240 |
1080/1180 |
350/450 |
R295 |
| RH-12FRH55xxM/C |
225 |
325 |
R550 |
R191 |
145° |
320 |
1080/1180 |
350/450 |
R382 |
| RH-12FRH70xx |
375 |
325 |
R700 |
R216 |
145° |
240 |
1080/1180 |
350/450 |
R295 |
| RH-12FRH70xxM/C |
375 |
325 |
R700 |
R216 |
145° |
320 |
1080/1180 |
350/450 |
R382 |
| RH-12FRH/20FRH85 |
525 |
325 |
R850 |
R278 |
153° |
- |
1080/1180 |
350/450 |
- |
| RH-12FRH/20FRH85xxM/C |
525 |
325 |
R850 |
R278 |
153° |
240 |
1080/1180 |
350/450 |
R367 |
| RH-20FRH100xx |
525 |
475 |
R1000 |
R238 |
153° |
240 |
1080/1180 |
350/450 |
R295 |
| RH-20FRH100xxM/C |
525 |
475 |
R1000 |
R238 |
153° |
- |
1080/1180 |
350/450 |
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| 安裝部尺寸詳細 |
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| RH-12FRH |
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| 標準 |
油霧、無塵 |
剖視 Z-Z (RH-12FRH) |
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RH-20FRH
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| 標準 |
油霧、無塵 |
剖視 Z-Z (RH-20FRH) |
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