產品介紹
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工業機械手臂MELFA > 水平多關節型(SCARA) > RH-CRH系列
產品型號
三菱電機 工業用機器手臂MELFA 水平多關節型RH-CRH系列
| 型號 |
最大範圍半徑 (mm) |
可搬質量 (kg) |
動作自由度 | 環境規格 | 接續控制器 |
| MELFA RH-3CRH (水平多關節型) | |||||
| ►RH-3CRH4018-D | 400 | 最大3(額定1) | 4軸 |
標準：IP20 |
CR800-CHD |
| MELFA RH-6CRH (水平多關節型) | |||||
| ►RH-6CRH6020-D | 600 | 最大6(額定2) | 4軸 | 標準：IP20 | CR800-CHD |
| ►RH-6CRH7020-D | 700 | 最大6(額定2) | 4軸 | 標準：IP20 | CR800-CHD |
產品說明
三菱電機 精實型高性能４軸機械手臂
RH-3CRH4018-D / RH-6CRH6020-D / RH-6CRH7020-D
RH-CRH系列的特點
► 小巧及輕量化的機械手臂
• 可搬運重量: 3kg、6kg。
• 控制方式：單機型（CR800-CHD控制器）。
• 省空間的小巧型手臂。
(全高 RH-3CRH:500mm／RH-6CRH:520mm)
• 輕量化的機器手臂本體。
(RH-3CRH:14kg／RH-6CRH6020:17kg／RH-6CRH7020:18kg)
► 透過高速動作和高性能實現高生產率
• 週期時間: 0.44s/0.41s/0.43s
(3CRH／6CRH6020／6CRH7020)
• I/O點數：標準配置輸入32點/輸出32點。
• 具添加軸控制。 除了機械手臂之外，最多還可控制 8 軸。
• 標準配備追蹤機能。
• 標準內建CC-Link IE Field Basic 。
► 支援 MELFA Smart Plus
• RH-CRH 系列與 MELFA Smart Plus 相容。 可以運用智能機能。
► 縮短啟動時間
• 連接控制器為CR800，配備了機板記憶機能。 不再需要啟動機器手臂時的原點輸入作業。安裝機器手臂現場的啟動時間可以大幅地縮短。
適用事例
產品取放
貼標機
追踨搬送
RH-CRH系列機種一覽
控制系統構成
Robot本體規格
| 形號 | RH-3CH4018-D | RH-6CH6020-D | RH-6CH7020-D | ||
| 最大荷重 | kg | 3(額定1) | 6(額定2) | ||
| 臂長 | 第1 + 第2 | mm | 225+175 | 325+275 | 425+275 |
| 最大有效範圍半徑 | mm | 400 | 600 | 700 | |
| 動作範圍 | J1 | 度 | 264（±132） | ||
| J2 | 度 | 282（±141） | 300（±150） | ||
| J3（Ｚ） | mm | 180 | 200 | ||
| J4（θ） | 度 | 720（±360） | |||
| 位置重複精度 | X-Y合成 | mm | ±0.01 | ±0.02 | |
| J3（Ｚ） | mm | ±0.01 | ±0.01 | ||
| J4（θ） | 度 | ±0.01 | ±0.01 | ||
| 最高速度 | J1 | 度/s | 720 | 420 | 360 |
| J2 | 度/s | 720 | |||
| J3（Ｚ） | mm/s | 1100 | |||
| J4（θ） | 度/s | 2600 | 2500 | ||
| J1+J2 | mm/s | 7200 | 7800 | ||
| 週期時間 *1 | sec | 0.44 | 0.41 | 0.43 | |
| 容許慣性 | 額定 | kg•m2 | 0.005 | 0.01 | |
| 最大 *2 | kg•m2 | 0.05(0.075) | 0.12(0.18) | ||
| 周圍溫度 | ℃ | 0~40 | |||
| 主體質量 | kg | 14 | 17 | 18 | |
| 環境規格 |
0-40 ℃，IP20 |
||||
| 使用者配線/配管 | 15點 D-SUB / φ6×2條 φ4×1條 | ||||
| 連接控制器 | CR800-CHD | ||||
*1 額定荷重下，水平300mm、上下25mm往返拱形運動的週期時間。
*2 括號內的數值為高慣性模式有效時的數值。
外型尺寸
RH-3CRH4018外型尺寸圖
*1 更換電池時所需的空間，設備間電纜線的最小彎曲半徑的距離。
RH-3CRH4018動作範圍圖
RH-6CRH6020/7020外型尺寸圖
*1 更換電池時所需的空間，設備間電纜線的最小彎曲半徑的距離。
RH-6CRH6020/7020動作範圍圖
►尺寸變化表
| 機種 | A | B | C | D |
| RH-6CRH6020 | 325 | R600 | R162.6 | 492.5 |
| RH-6CRH7020 | 425 | R700 | R232 | 559.4 |
