產品介紹
Our Products
產品型號
三菱電機 工業用機器手臂MELFA 懸吊型 RH-FRHR系列
| 型號 |
最大範圍半徑 (mm) |
可搬質量 (kg) |
動作自由度 | 環境規格 | 接續控制器 | |
| MELFA RH-3FRHR (懸吊水平型)(標準/無塵/防水規格) | ||||||
 |
►RH-3FRHR3515 | 350 | 最大3(額定1) | 4軸 |
標準：IP20 |
CR800-D |
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►RH-3FRHR3512C | 350 | 最大3(額定1) | 4軸 |
無塵：ISO等級5 |
CR800-D |
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►RH-3FRH3512W3 | 350 | 最大3(額定1) | 4軸 | 防水：IP65 | CR800-D |
產品說明
三菱電機工業用機器手臂(ROBOT)
RH-FR系列水平多關節型 特長
• 具豐富的動作領域和變化，符合各種用途需求。
• 透過高剛性手臂和最新伺服器，實現高速及高精度。
• 從機器零件的運輸到電子零件的裝配，適用各種現場佈置。
• 從要求高速動作的食品與藥品量產領域，支援到要求高度的組裝作業等廣泛應用。
防水規格
• 支援IP65，可水洗
• 因應食品潤滑油（NSF分級H1) *1適用
• 預防漆料剝落(無漆料)
*1: 美國NSF(National Sanitation Foundation)衛生相關指導方針
無塵規格
• 潔淨度ISO等級5
• 適用於電氣電子零件、藥品運送等無塵環境
• 可將配管、接線內置於前端軸內部
預防因電纏繞和摩擦等而揚塵
♦ 實現節省設備設置空間
設置於天花板，不浪費空間，有助於節省設備的設置空間。
♦ 安裝和啟動容易
(１) 可搭載安裝於天花板橫樑上的結構，可經鬆設置。
(２) 前端軸備有手臂配管內裝路徑可輕鬆配管，消除配管相互糾結的問題。（轉軸內裝最多可達４點）
(３) 當安裝機械手臂於最大運作範圍內的小型系統內時，使用圓柱限制動作範圍功能，機械手臂動作將不會超出設定的圓柱範圍以外，因此可在無需擔心干擾的情況下執行啟動調整。
♦ RＨ-FR系列 產品一覽
♦ 機械手臂本體選配構成
♦ 機械手臂控制器系統構成
RH-3FRHR35 懸吊水平3kg機種
省空間懸吊設置型水平多關節型機械手臂。
可適用於電氣、電子組裝、小零件精密組裝，及檢查、高速運送、裝箱等廣泛用途。
• 最高等級的高速動作:
【ＸＹ合成 ：6267mm/s】
【Ｊ4（θ軸）： 3146deg/s】
• 回轉軸動作範圍: ±225度
• 環境規格：【標準：IP20、無塵：ISO等級5、防水：IP65】
• 標準周期時間: 0.32秒範圍 (RH-3FRHR35) 
| 形號 | RH-3FRHR3515 | RH-3FRHR3512C | RH-3FRHR3512W | ||
| 環境規格 | 標準 | 無塵 | 防水 | ||
| 保護等級 *1 | IP20 | ISO等級3 *4 | IP65 *5 | ||
| 安裝姿勢 | 懸吊 | ||||
| 構造 | 水平多關節形 | ||||
| 動作自由度 | 4軸 | ||||
| 驅動方式 | AC伺服馬達 | ||||
| 位置檢出方式 | 絕對位置編碼器 | ||||
| 負載能力 | kg | 最大3(額定1) | |||
| 臂長 | NO1 手臂 | mm | 175 | ||
| NO2 手臂 | 175 | ||||
| 最大有效範圍半徑 | mm | 350 | |||
| 動作範圍 | J1 | 度 | 450（±225） | ||
| J2 | 度 | 450（±225） | |||
| J3（Ｚ） | mm | 150 | 120 | ||
| J4（θ） | 度 | 1440（±720） | |||
| 最大速度 | J1 | 度/s | 672 | ||
| J2 | 度/s | 708 | |||
| J3（Ｚ） | mm/s | 1500 | |||
| J4（θ） | 度/s | 3146 | |||
| 最大合成速度 *2 | mm/s | 6267 | |||
| 週期時間 *3 | sec | 0.32 | |||
| 位置重複精度 | Ｘ-Ｙ合成 | mm | 土0.01 | ||
| J3（Ｚ） | 土0.01 | ||||
| J4（θ） | 度 | 土0.01 | |||
| 周圍溫度 | ℃ | 0~40 | |||
| 主體質量 | kg | 24 | 28 | ||
| 容許慣性 | 額定 | kgm2 | 0.005 | ||
| 最大 | 0.05 | ||||
| 工具配線 |
夾爪輸入8點(轉軸內裝最多4點)/輸出8點 預備接線8蕊 |
||||
| 工具氣源配管 | 1次：φ6×2條 2次：φ4×8條 | ||||
| 設備間電線 | 5m(兩端含有連接器) | ||||
| 連接控制器 | CR800-D | ||||
*1: RH-3FRHR的耐環境規格(C: 無塵規格)為出廠時的特殊規格。
*2: J1、J2、J4軸合成時的數値。
*3: 負載能力2kg時的數値。會依工件定位精度等所需場合或動作位置，而增加週期時間。
（ 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作）。
*4: 潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用φ8管接頭 。
*5: 直接朝波紋管部位噴流除外 。
►外型尺寸圖
RH-3FRHR
尺寸規格
| 機械手臂系列 | A | B |
| RH-3FRHR3515 | 583 | 150 |
| RH-3FRHR3512C | 613 | 120 |
| RH-3FRHR3512W | 613 | 120 |
*1: 安裝架台(顧客籌備)。
*2: 更換電池所需空間。
*3: 連接設備間電線所需空間。
►動作範圍圖
