產品介紹
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中空回轉式AC伺服 > 伺服驅動器 > HA-800系列伺服驅動器
產品型號
Harmonic Drive System HA-800系列伺服驅動器
| HA | - | 800A | - | 3 | - | A | - | 200 | - | SP |
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
| 1. | 機型 | : AC伺服驅動器HA系列 | ||||||||||
| 2. | 系列 | : 800系列 | ||||||||||
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| 3. | 額定輸出電流 | |||||||||||
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| 4. | 支援編碼器 | |||||||||||
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| 5. | 輸入電源電壓 | |||||||||||
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| 6. | 客製化編碼 | |||||||||||
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產品說明
Harmonic Drive HA-800系列主要特色：
．支援開放性網路: MECHATROLINK-II、CC-Link
．定位時間縮短1/2(與舊機種比較)
．追加自動諧調機能
．體積比約30%小型化
迴轉式伺服馬達/HA-800系列組合表:
| 系列名 | 型號 | 電源電壓 | 組合驅動器 | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 泛用I/O指令型 | MECHATROLINK-II網路 | CC-Link網路 | |||
| SHA | 25 | 100 | HA-800A-6D-100 | HA-800B-6D-100 | HA-800C-6D-100 |
| 200 | HA-800A-3D-200 | HA-800B-3D-200 | HA-800C-3D-200 | ||
| 32 | 200 | HA-800A-6D-200 | HA-800B-6D-200 | HA-800C-6D-200 | |
| 40 | 200 | HA-800A-6D-200 | HA-800B-6D-200 | HA-800C-6D-200 | |
| 40 | 200 | HA-800A-24D-200 | HA-800B-24D-200 | HA-800C-24D-200 | |
| 58 | 200 | HA-800A-24D-200 | HA-800B-24D-200 | HA-800C-24D-200 | |
| 65 | 200 | HA-800A-24D-200 | HA-800B-24D-200 | HA-800C-24D-200 | |
| FHA-C mini （INC） |
8 | 200 | HA-800A-1C-200 | HA-800B-1C-200 | HA-800C-1C-200 |
| 11 | 200 | HA-800A-1C-200 | HA-800B-1C-200 | HA-800C-1C-200 | |
| 14 | 200 | HA-800A-1C-200 | HA-800B-1C-200 | HA-800C-1C-200 | |
| 8 | 100 | HA-800A-1C-100 | HA-800B-1C-100 | HA-800C-1C-100 | |
| 11 | 100 | HA-800A-1C-100 | HA-800B-1C-100 | HA-800C-1C-100 | |
| 14 | 100 | HA-800A-1C-100 | HA-800B-1C-100 | HA-800C-1C-100 | |
| FHA-C mini （ABS） |
8 | 200 | HA-800A-1D-200 | HA-800B-1D-200 | HA-800C-1D-200 |
| 11 | 200 | HA-800A-1D-200 | HA-800B-1D-200 | HA-800C-1D-200 | |
| 14 | 200 | HA-800A-1D-200 | HA-800B-1D-200 | HA-800C-1D-200 | |
| 8 | 100 | HA-800A-1D-100 | HA-800B-1D-100 | HA-800C-1D-100 | |
| 11 | 100 | HA-800A-1D-100 | HA-800B-1D-100 | HA-800C-1D-100 | |
| 14 | 100 | HA-800A-1D-100 | HA-800B-1D-100 | HA-800C-1D-100 | |
| FHA-C （INC） |
17 | 200 | HA-800A-3C-200 | HA-800B-3C-200 | HA-800C-3C-200 |
| 25 | 200 | HA-800A-3C-200 | HA-800B-3C-200 | HA-800C-3C-200 | |
| 32 | 200 | HA-800A-6C-200 | HA-800B-6C-200 | HA-800C-6C-200 | |
| 40 | 200 | HA-800A-6C-200 | HA-800B-6C-200 | HA-800C-6C-200 | |
| FHA-C （ABS） |
17 | 200 | HA-800A-3A-200 | HA-800B-3A-200 | HA-800C-3A-200 |
| 25 | 200 | HA-800A-3A-200 | HA-800B-3A-200 | HA-800C-3A-200 | |
| 32 | 200 | HA-800A-6A-200 | HA-800B-6A-200 | HA-800C-6A-200 | |
| 40 | 200 | HA-800A-6A-200 | HA-800B-6A-200 | HA-800C-6A-200 | |
| FHA-C （INC） |
17 | 100 | HA-800A-3C-100 | HA-800B-3C-100 | HA-800C-3C-100 |
| 25 | 100 | HA-800A-6C-100 | HA-800B-6C-100 | HA-800C-6C-100 | |
| 32 | 100 | HA-800A-6C-100 | HA-800B-6C-100 | HA-800C-6C-100 | |
| FHA-C （ABS） |
17 | 100 | HA-800A-3A-100 | HA-800B-3A-100 | HA-800C-3A-100 |
| 25 | 100 | HA-800A-6A-100 | HA-800B-6A-100 | HA-800C-6A-100 | |
| 32 | 100 | HA-800A-6A-100 | HA-800B-6A-100 | HA-800C-6A-100 | |
| RSF | 17 | 200 | HA-800A-3B-100 | HA-800B-3B-100 | HA-800C-3B-100 |
| RSK/RKF | 20 | 200 | HA-800A-3B-100 | HA-800B-3B-100 | HA-800C-3B-100 |
| 25 | 200 | HA-800A-3B-100 | HA-800B-3B-100 | HA-800C-3B-100 | |
| 32 | 200 | HA-800A-6B-100 | HA-800B-6B-100 | HA-800C-6B-100 | |
HA-800規格:
1. 共通規格
| 項目＼型式 | HA-800□-1 | HA-800□-3 | HA-800□-6 | HA-800□-24 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 額定電流※ | 1.5A | 3.0A | 6.0A | 24.0A | |
| 最大電流※ | 4.0A | 9.5A | 19.0A | 55.0A | |
| 電源電壓 | 主回路※ | AC100～115V（單相）或 AC200～230V（單相/三相） +10～-15% | AC200～230V（三相）+10～-15% | ||
| 控制回路※ | AC100～115V（單相）或 AC200～230V（單相） +10～-15% | AC200～230V（単相）+10～-15% | |||
| 電源頻率 | 50/60Hz | ||||
| 周圍環境條件 | 使用温度:0～50℃ 保存温度:-20～65℃ 使用・保存濕度:95%RH以下 不結露 耐振動:4.9 m/s2（10～55Hz） 耐衝撃:98m/s2 周圍空氣:無金屬粉、粉塵、油氣、腐食性氣體 |
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| 控制模式 | 位置控制、速度控制、轉矩（電流）控制 | ||||
| 位置指令脈波 | 差動方式:最大響應頻率 2脈波方式、1脈波方式:1MHz、2相脈波方式:200kHz 開集極方式:最大響應頻率 200kHz |
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| 監視端子 | 3ch 馬達旋轉速度、電流指令、泛用輸出（參數選擇） | ||||
| 回生處理 | 外部回生電阻 具配線端子 |
内藏回生電阻 具外部回生電阻配線端子 |
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| 回生電阻吸収電力 | — | 3W Max | 8W Max | 90W Max | |
| 突入電流防止機能 | 内藏（由主回路電壓監視、CPU控制） | ||||
| 重量 | 1kg | 1.2kg | 5.8kg | ||
※ 依組合伺服馬達規格設定。
2. HA-800(MECHATROLINK-II 網路)通信規格
| 項目 | 規格 |
|---|---|
| MECHATROLINK版本 | MECHATROLINK-Ⅱ |
| 通訊速度 | 10Mbps |
| 最大傳送距離 | 50m |
| 最小局間距離 | 0.5m |
| 傳輸媒介 | 2芯付隔離網對絞線 |
| 連接局數 | 最大30子局 |
| 拓蹼 | Bus |
| 通信周期 | 1、1.5、2、3、4、5ms |
| 通信方式 | 主局・子局完全同步式 |
| 編碼方式 | Manchester coding |
| 資料長度 | 可選擇17 bytes/32bytes |
| 連接台數 | ※1 最大30台 |
※ 1 當超過17台以上通信時，或16台內但總延長距離超過30m以上時，請安裝信號強波器。
最大連接台數受限於通信周期及重傳次數等設定。
3. HA-800(CC-Link網路)通信規格
| 項目 | 規格 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 局種類 | Remote device局 | |||||
| 適合CC-Link版本 | Ver1.10 | |||||
| 通信速度 | 10M/5M/2.5M/625K/156Kbps | |||||
| 通信方式 | Broadcast polling 方式 | |||||
| 同步方式 | Frame同步方式 | |||||
| 編碼方式 | NRZI | |||||
| 傳送線路形式 | Bus形式（EIA RS-485標準） | |||||
| 錯誤控制方式 | CRC（X16+X12+X5+1） | |||||
| 連接纜線 | CC-Link Ver1.10支援纜線（付隔離網3芯對絞線） | |||||
| 傳送格式 | HDLC標準 | |||||
| 遠端局號 | 1～64 | |||||
| 占有局數 | 1局/2局 | |||||
| 纜線長度※ | 通信速度 | 156kbps | 625kbps | 2.5Mbps | 5Mbps | 10Mbps |
| 最大纜線總延長度 | 1200m | 900m | 400m | 160m | 100m | |
| 局間纜線長度 | 0.2m以上 | |||||
| 連接台數 | 僅Remote device局最大42台 與其它設備可共用 | |||||
