產品介紹
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產品型號
Harmonic Drive System FHA-C系列伺服馬達
FHA - 17 C - 50 - E520 - B - SP
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦
①. 機型: FHA-C 系列
②. 尺寸: 17, 25, 32, 40
③. 版本代號: C
④. 減速比: 50, 100, 160
⑤. 編碼器種類及解析度:
E250 - 增量編碼器 2500p/rev
S248 - 絕對編碼器 2048p/rev
⑥. 選配代號: 請另詢
⑦. SP: 客製規格(標準產品時空白)
產品說明
FHA-C系列旋轉伺服馬達是採用Harmonic Drive®精密齒輪結合性能匹配的無刷馬達和增量編碼器。FHA有扁平的外形和中空輸出軸，此空心軸在旋轉軸時可穿過電纜空油壓管線或雷射。峰值轉矩為 39~820 Nm，最高速度22~96 rpm。
Harmonic Drive FHA-C系列主要特色：
．薄型、小型化
．中空型構造
．高扭力、高剛性、高精度
．內藏剛性優良的支持機構
．擁有控制機能強大的控制器，也已系列化
FHA-C系列用途:
．機器人：工業用機器人、娛樂用機器人、機器人周邊設備
．金屬工作機械：切削機、車削機、數控車床、搬運設備、研磨機、EDM設備
．金屬加工機械：彎管機、壓延機、沖床
．木材及輕金屬，塑料加工機床：木工機械、5軸加工機、大型三次元加工機、搬運設備
．半導體製造裝置：晶圓製造設備、晶圓加工設備、組裝設備、搬運設備、檢查盤
．液晶製造裝置：Array製程設備、Cell製程設備、組立設備、搬送設備
．印刷和裝訂，紙張加工機械：印刷機、折紙機、紙定位設備、造紙機
．印刷電路製造設備：電子元件插件機、錫膏印刷機、基板檢查機、點膠機
．通訊設備：波長分離裝置、天線、相機
FHA-C系列規格表:
| 項目 / 型號 | FHA-17C | FHA-25C | FHA-32C | FHA-40C |
||||||||||
| 減速比 | 50 | 100 | 160 | 50 | 100 | 160 | 50 | 100 | 160 | 50 | 100 | 160 | ||
| 最大轉矩 | Nm | 39 | 57 | 64 | 150 | 230 | 26 | 281 | 398 | 453 | 500 | 690 | 820 | |
| 最高旋轉速度 | rpm | 96 | 4 | 2 | 90 | 45 | 28 | 80 | 40 | 25 | 70 | 35 | 22 | |
| 轉矩常數 | Nm/A | 21 | 42 | 67 | 22 | 45 | 72 | 27 | 54 | 86 | 31 | 64 | 102 | |
| 轉動慣量(GD2/4) | 增量 | kg.m2 |
0.17 |
0.67 |
1.7 |
0.81 |
3.2 |
8.3 |
1.8 |
7.1 |
18.1 |
4.9 |
19.5 |
50 |
| 絕對 | kg.m2 | 0.2 | 0.7 | 1.9 | 0.8 | 3.4 | 8.6 | 1.8 | 7.3 | 18.6 | 5 | 19.8 | 50.7 | |
| 允許徑向負載 | kN | 2.9 | 4.9 | 9.5 | 14.7 | |||||||||
| 允許軸向負載 | kN | 9.8 | 14.7 | 24.5 | 39.2 | |||||||||
| 允許瞬間負載 | Nm | 188 | 370 | 530 | 690 | |||||||||
| 力矩剛性 | Nm/rad | 220 x 103 | 490 x 103 | 790 x 103 | 1,400 x 103 | |||||||||
| 單方向定位精度 | arc/sec< | 60 | 40 | 40 | 40 | 30 | 30 | 40 | 30 | 30 | 40 | 30 | 30 | |
| 編碼器解析度 * 1 | 增量 | p/rev |
<50萬 |
100萬 | 160萬 | 50萬 | 100萬 | 160萬 | 50萬 | 100萬 | 160萬 | 50萬 | 100萬 | 160萬 |
| 絕對 | cpr | 409600 | 819200 | 131072 | 409600 | 819200 | 1310720 | 409600 | 819200 | 1310720 | 409600 | 819200 | 1310720 | |
| 重量 | 增量 | kg | 2.5 | 4.0 | 6.5 | 12 | ||||||||
| 絕對 | kg | 2.9 | 4.5 | 7.1 | 13 | |||||||||
| 搭配驅動器 | AC 200V |
(HA-800-3A-200或HA-675-2A-200) |
HA-800-6C-200或HA-675-4-200 (HA-800-6A-200或HA-675-4A-200) |
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*1. 編碼器解析度為(馬達編碼器解析度) x 4 x (減速比) 。
FHA-C系列外型圖:
尺寸(單位:mm)
| 型號 | A | øB | øC | D | øE | øF h7 | øG h7 | øH H7 | øJ | K | øL |
|
FHA-17C |
6-ø5.5 | 118 | <60 | 6-M5 深度 8 |
128 | 105 | 70 | 25 | 18 | 3.5 | 106 |
|
FHA-25C |
8-ø6.6 | 142 | 74 | 8-M6 深度 10 |
155 | 125 | 85 | 42 | 32 | 5.7 | 123 |
|
FHA-32C |
12-ø6.6 | 162 | 95 | 16-M6 深度 10 |
175 | 140 | 105 | 60 | 35 | 5 | 129 |
|
FHA-40C |
8-ø11 | 208 | 112 | 8-M10 深度 15 |
230 | 185 | 130 | 60 | 45 | 7.6 | 164 |
| 型號 | øM h7 | N | P | Q | R | S | T | U | W | Y | Z |
|
FHA-17C |
108 | 6.6 | 4 | 5 | 16 | 12 |
45 |
78 *93.5 |
8.5 | 12 | 68以下 |
|
FHA-25C |
128 | 10.7 | <4 | 5 | 20 | 1 | 65.5 *85 |
90.5 *110 |
9 | 10 | 77以下 |
|
FHA-32C |
148 | 7.7 | 4 | 5 | 17 | 18 | 89.5 *110 |
111.5 *132 |
9 | 9 | 80以下 |
|
FHA-40C |
185 | 11.1 | 8 | 7> | 23 | 22 | 97 *118 |
127 *148 |
9 | 10 | 100以下 |
|
*1: 伺服馬達可含剎車或不含剎車。 |
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