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中空回轉式AC伺服 > 旋轉致動器 > SHA系列伺達馬達

產品型號

Harmonic Drive System SHA系列伺服馬達

SHA 32 A 101 SG - B 12 A 200 - 10 S17b A - C -
1 2 3 4 5   6 7 8 9   10 11 12   13 14   15
 
1. 機種: AC伺服SHA系列
2. 尺寸: 
  • HP規格: 2532
  • SG規格: 202532405865
  • CG規格: 20253240
3. 版本
  • A: 標準
  • Y: Yaskawa相容
  • M: Mitsubishi相容
  • P: Panasonic相容
4. 減速比(1/R中的R)
  • HP規格: 
     • 11: 1/11
  • SG規格: 
     • 51: 1/51
     • 81: 1/81
     • 101: 1/101
     • 121: 1/121
     • 161: 1/161
  • CG規格: 
    • 50: 1/50
    • 80: 1/80
    • 100: 1/100
    • 120: 1/120
    • 160: 1/160
5. 減速機種類
    • HP: HPF系列
    • SG: SHG系列
6. 馬達版本代號
    • A: 型號5865
    • B: 型號253240
    • C: 型號20
 
7. 馬達尺寸
  • 08:  SHA 20
  • 09: SHA 25
  • 12: SHA 32
  • 15: SHA 40
  • 16: SHA 45
  • 21: SHA 5865
8. 剎車
  • A: 無剎車
  • B: 有剎車
9.  馬達電源電壓
  • 100: 100V
  • 200: 200V
  • LV: 48V DC (20~90V DC)
10.  編碼器格式
  • 10: A-Format (傳送速度:2.5Mbps, 1對1 連接)
  • 00: 增量型編碼器
  • 14: Panasonic Format
  • 16: Mitsubishi Format (尺寸 20除外)
  • 17: Yaskawa Format (尺寸 20除外)
11.  編碼器種類分解能
  • S17b: 17位元絕對位置編碼器 ,131072 pulse/轉
  • D250: 增量型編碼器(尺寸 25, 32及 40)
12. 

編碼器相位角:

馬達U相感應電壓與原點絕對位置的相位差

  • A: 0度
  • B: 30度
13.  接頭規格
  • C: 標準接頭
  • N: 帶Pigtails
14.  選配代號
  • L: 帶原點及極限感測器
  • Y: 纜線側邊出線
15.  特殊規格(標準品無SP)
  減速比1/11是與中空行星式減速機HPF系列組合
   型號25,32僅支援AC200V。

 

產品說明

Harmonic Drive SHA系列主要特色:

• 中空扁平式構造

• 直驅馬達5倍以上的轉矩體積比

• 轉矩範圍120Nm ~ 3400Nm

• 可選配符合需求的輸出軸承減速機馬達繞線規格等

• 標準配備17位元絕對位置編碼器

• 組合Harmonic drive的HPF系列,可對應高速旋轉(型號25,32)

• 追加高精度SHA-CG型規格

 

SHA

 

 

SHA系列用途:

機器人: 工業用機器人、娛樂用機器人、機器人周邊設備
金屬工作機械: 切削機、車削機、數控車床、搬運設備、研磨機、EDM設備
金屬加工機械: 彎管機、壓延機、沖床
木材及輕金屬,塑料加工機床 木工機械、5軸加工機、大型三次元加工機搬運設備
半導體製造裝置: 晶圓製造設備晶圓加工設備、組裝設備、搬運設備、檢查盤
液晶製造裝置: array製程設備cell製程設備組立設備、搬送設備
印刷和裝訂,紙張加工機械 印刷機、折紙機紙定位設備造紙機
印刷電路製造設備: 電子元件插件機錫膏印刷機基板檢查機、點膠機
通訊設備: 波長分離裝置、天線、相機

 

SHA系列最大轉矩圖:

※轉矩圖所示為無剎車規格。

※SHA-CG型有SHA20253240等4種。

 

 

SHA系列規格表:

1.100V & 200V

尺寸 (電壓) 減速比 最大轉矩
[Nm]
最大電流
[Arms]
連續轉矩
[Nm]

允許連續

電流
[Arms]

最高
速度
[rpm]
單向
定位精度
[arc-sec]
伺服驅動器
 

重量

(w/brake)
[kg]

20A (200VAC) 51 73 6.0 21 2.1 117.6 60 REL-230-18 HA-800□-3D/E-200 2.0 (2.1)
81 96 4.9 35 2.0 74.1 50
101 107 4.5 43 2.0 59.4 50
121 113 4.0 48 1.9 49.6 50
161 120 3.4 48 1.6 37.3 50
25A (100VAC) 51 127 14.9 35 4.7 94.1 50 REL-230-36 HA-800□-6D/E-100 2.95 (3.1)
81 178 13.0 58 4.7 59.3 40
101 204 12.1 73 4.7 47.5 40
121 217 10.9 81 4.5 39.7 40
161 229 9.0 81 3.7 29.8 40 REL-230-18
25A (200VAC)

 
11 26 8.9 9.0 3.0 509.1 120 REL-230-18 HA-800□-3D/E-200 5.0 (5.1)
51 127 8.6 41 3.0 109.8 50 2.95 (3.1)
81 178 7.5 67 3.0 69.1 40
101 204 7.0 81 2.9 55.4 40
121 217 6.3 81 2.6 46.3 40
161 229 5.2 81 2.1 34.8 40
32A (200VAC) 11 62 19 20 6.0 436.4 120 REL-230-36 HA-800□-6D/E-200 9.4 (9.7)
51 281 17.3 92 6.0 94.1 50 5.9 (6.2)
81 395 15.2 153 6.0 59.3 40
101 433 13.5 178 5.7 47.5 40
121 459 12.2 178 5.0 39.7 40
161 484 9.9 178 4.1 29.8 40 REL-230-18
40A (200VAC) 51 340 18 94 6.0 78.4 50 REL-230-40 HA-800□-6D/E-200 9.9 (10.7)
81 560 18 158 6.0 49.4 40
101 656 18 198 6.0 39.6 40
121 802 17.9 237 6.0 33.1 40 REL-230-36
161 841 14.6 317 6.0 24.8 40

40A (200VAC)

使用搭配 HA-800□-24D/E (額定輸出電流: 24A)

51 523 26.7 160 9.0 78.4 50 - HA-800□-24D/E-200 9.9 (10.7)
81 675 21.8 263 9.0 49.4 40
101 738 19.4 330 9.0 39.6 40
121 802 17.9 382 8.8 33.1 40
161 841 14.6 382 7.2 24.8 40
45A (200VAC) 51 650 36.5 174 10 74.5 40 - HA-800□-24D/E-200 12.4 (13.2)
81 918 29.9 290 10 46.9 40
101 982 25.9 363 10 37.6 40 REL-230-40
121 1070 24.5 437 10 31.4 40 REL-230-40
161 1147 19.3 523 9.2 23.6 40 REL-230-36
58A (200VAC) 81 1924 45 714 17.7 37.0 40 REL-230-40 HA-800□-24D/E-200 29.5 (32)
101 2067 39 905 17.8 29.7 40
121 2236 36 969 16.4 24.8 40
161 2392 30 969 13.4 18.6 40
65A (200VAC) 81 2400 55 921 22.0 34.6 40 HA-800□-24D/E-200 37.5 (40)
101 2990 55 1149 21.9 27.7 40
121 3263 51 1236 20.1 23.1 40
161 3419 41 1236 16.3 17.4 40

 

2.低電壓 ,48V DC (20~90V DC)

尺寸 (電壓) 減速比 最大轉矩
[Nm]
最大電流
[Arms]
連續轉矩
[Nm]

允許連續

電流

[Arms]
最高
速度
[rpm]
單向
定位精度

[arc-sec]
伺服驅動器*

重量

(w/brake)
[kg]

20A (20-90VDC)

51 68 14.9 16.0 4.7 63 60

DDP-090-36

2.0 (2.1)
81 96 13.2 26.6 4.7 40 50
101 107 12.0 33.4 4.7 32 50

DDP-090-18

121 113 10.8 40.2 4.7 27 50
161 120 9.1 48.0 4.4 20 50

25A (20-90VDC)

51 100 25.5 28 8.5 75 50

DDP-090-36

3.1 (3.3)
81 163 25.5 46 8.5 47 40
101 204 25.5 57 8.5 38 40
121 217 23.2 69 8.5 32 40
161 229 19.0 81 7.8 24 40

32A (20-90VDC)

51 146 25.5 37 8.5 50 50

DDP-090-36

5.9 (6.2)
81 238 25.5 61 8.5 31 40
101 298 25.5 77 8.5 25 40
121 357 25.5 93 8.5 21 40
161 477 25.5 126 8.5 16 40

 

 

 

SHA系列外型圖:

SHA20A


 

SHA25A


 

SHA25A


 

SHA32A


 

SHA32A


 

SHA40A


 

SHA58A


 

SHA65