產品介紹
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中空回轉式AC伺服 > 旋轉致動器 > SHA系列伺達馬達
產品型號
Harmonic Drive System SHA系列伺服馬達
| SHA | 32 | A | 101 | SG | - | B | 12 | A | 200 | - | 10 | S17b | A | - | C | □ | - | □ |
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 |
| 1. | 機種: AC伺服SHA系列 |
| 2. | 尺寸: |
| • HP規格: 25、32 | |
| • SG規格: 20、25、32、40、58、65 | |
| • CG規格: 20、25、32、40 | |
| 3. | 版本 |
| • A: 標準 | |
| • Y: Yaskawa相容 | |
| • M: Mitsubishi相容 | |
| • P: Panasonic相容 | |
| 4. | 減速比(1/R中的R) |
| • HP規格: | |
| • 11: 1/11 | |
| • SG規格: | |
| • 51: 1/51 | |
| • 81: 1/81 | |
| • 101: 1/101 | |
| • 121: 1/121 | |
| • 161: 1/161 | |
| • CG規格: | |
| • 50: 1/50 | |
| • 80: 1/80 | |
| • 100: 1/100 | |
| • 120: 1/120 | |
| • 160: 1/160 | |
| 5. | 減速機種類 |
| • HP: HPF系列 | |
| • SG: SHG系列 | |
| 6. | 馬達版本代號 |
| • A: 型號58、65 | |
| • B: 型號25、32、40 | |
| • C: 型號20 | |
| 7. | 馬達尺寸 |
| • 08: SHA 20 | |
| • 09: SHA 25 | |
| • 12: SHA 32 | |
| • 15: SHA 40 | |
| • 16: SHA 45 | |
| • 21: SHA 58、65 | |
| 8. | 剎車 |
| • A: 無剎車 | |
| • B: 有剎車 | |
| 9. | 馬達電源電壓 |
| • 100: 100V | |
| • 200: 200V | |
| • LV: 48V DC (20~90V DC) | |
| 10. | 編碼器格式 |
| • 10: A-Format (傳送速度:2.5Mbps, 1對1 連接) | |
| • 00: 增量型編碼器 | |
| • 14: Panasonic Format | |
| • 16: Mitsubishi Format (尺寸 20除外) | |
| • 17: Yaskawa Format (尺寸 20除外) | |
| 11. | 編碼器種類、分解能 |
| • S17b: 17位元絕對位置編碼器 ,131072 pulse/轉 | |
| • D250: 增量型編碼器(尺寸 25, 32及 40) | |
| 12. |
編碼器相位角: 馬達U相感應電壓與原點絕對位置的相位差 |
| • A: 0度 | |
| • B: 30度 | |
| 13. | 接頭規格 |
| • C: 標準接頭 | |
| • N: 帶Pigtails | |
| 14. | 選配代號 |
| • L: 帶原點及極限感測器 | |
| • Y: 纜線側邊出線 | |
| 15. | 特殊規格(標準品無SP) |
| ※減速比1/11是與中空行星式減速機HPF系列組合。 | |
| 型號25,32僅支援AC200V。 | |
產品說明
Harmonic Drive SHA系列主要特色：
• 中空扁平式構造
• 直驅馬達5倍以上的轉矩體積比
• 轉矩範圍120Nm ~ 3400Nm
• 可選配符合需求的輸出軸承、減速機、馬達繞線規格等
• 標準配備17位元絕對位置編碼器
• 組合Harmonic drive的HPF系列，可對應高速旋轉(型號25,32)
• 追加高精度SHA-CG型規格
SHA系列用途:
| ． | 機器人： | 工業用機器人、娛樂用機器人、機器人周邊設備 |
| ． | 金屬工作機械： | 切削機、車削機、數控車床、搬運設備、研磨機、EDM設備 |
| ． | 金屬加工機械： | 彎管機、壓延機、沖床 |
| ． | 木材及輕金屬，塑料加工機床： | 木工機械、5軸加工機、大型三次元加工機、搬運設備 |
| ． | 半導體製造裝置： | 晶圓製造設備、晶圓加工設備、組裝設備、搬運設備、檢查盤 |
| ． | 液晶製造裝置： | array製程設備、cell製程設備、組立設備、搬送設備 |
| ． | 印刷和裝訂，紙張加工機械： | 印刷機、折紙機、紙定位設備、造紙機 |
| ． | 印刷電路製造設備： | 電子元件插件機、錫膏印刷機、基板檢查機、點膠機 |
| ． | 通訊設備： | 波長分離裝置、天線、相機 |
SHA系列最大轉矩圖:
※轉矩圖所示為無剎車規格。
※SHA-CG型有SHA20、25、32、40等4種。
SHA系列規格表:
1.100V & 200V
| 尺寸 (電壓) | 減速比 | 最大轉矩 [Nm] |
最大電流 [Arms] |
連續轉矩 [Nm] |
允許連續 電流 |
最高 速度 [rpm] |
單向 定位精度 [arc-sec] |
伺服驅動器 |
重量 (w/brake) |
|
| 20A (200VAC) | 51 | 73 | 6.0 | 21 | 2.1 | 117.6 | 60 | REL-230-18 | HA-800□-3D/E-200 | 2.0 (2.1) |
| 81 | 96 | 4.9 | 35 | 2.0 | 74.1 | 50 | ||||
| 101 | 107 | 4.5 | 43 | 2.0 | 59.4 | 50 | ||||
| 121 | 113 | 4.0 | 48 | 1.9 | 49.6 | 50 | ||||
| 161 | 120 | 3.4 | 48 | 1.6 | 37.3 | 50 | ||||
| 25A (100VAC) | 51 | 127 | 14.9 | 35 | 4.7 | 94.1 | 50 | REL-230-36 | HA-800□-6D/E-100 | 2.95 (3.1) |
| 81 | 178 | 13.0 | 58 | 4.7 | 59.3 | 40 | ||||
| 101 | 204 | 12.1 | 73 | 4.7 | 47.5 | 40 | ||||
| 121 | 217 | 10.9 | 81 | 4.5 | 39.7 | 40 | ||||
| 161 | 229 | 9.0 | 81 | 3.7 | 29.8 | 40 | REL-230-18 | |||
| 25A (200VAC) |
11 | 26 | 8.9 | 9.0 | 3.0 | 509.1 | 120 | REL-230-18 | HA-800□-3D/E-200 | 5.0 (5.1) |
| 51 | 127 | 8.6 | 41 | 3.0 | 109.8 | 50 | 2.95 (3.1) | |||
| 81 | 178 | 7.5 | 67 | 3.0 | 69.1 | 40 | ||||
| 101 | 204 | 7.0 | 81 | 2.9 | 55.4 | 40 | ||||
| 121 | 217 | 6.3 | 81 | 2.6 | 46.3 | 40 | ||||
| 161 | 229 | 5.2 | 81 | 2.1 | 34.8 | 40 | ||||
| 32A (200VAC) | 11 | 62 | 19 | 20 | 6.0 | 436.4 | 120 | REL-230-36 | HA-800□-6D/E-200 | 9.4 (9.7) |
| 51 | 281 | 17.3 | 92 | 6.0 | 94.1 | 50 | 5.9 (6.2) | |||
| 81 | 395 | 15.2 | 153 | 6.0 | 59.3 | 40 | ||||
| 101 | 433 | 13.5 | 178 | 5.7 | 47.5 | 40 | ||||
| 121 | 459 | 12.2 | 178 | 5.0 | 39.7 | 40 | ||||
| 161 | 484 | 9.9 | 178 | 4.1 | 29.8 | 40 | REL-230-18 | |||
| 40A (200VAC) | 51 | 340 | 18 | 94 | 6.0 | 78.4 | 50 | REL-230-40 | HA-800□-6D/E-200 | 9.9 (10.7) |
| 81 | 560 | 18 | 158 | 6.0 | 49.4 | 40 | ||||
| 101 | 656 | 18 | 198 | 6.0 | 39.6 | 40 | ||||
| 121 | 802 | 17.9 | 237 | 6.0 | 33.1 | 40 | REL-230-36 | |||
| 161 | 841 | 14.6 | 317 | 6.0 | 24.8 | 40 | ||||
|
40A (200VAC) 使用搭配 HA-800□-24D/E (額定輸出電流: 24A) |
51 | 523 | 26.7 | 160 | 9.0 | 78.4 | 50 | - | HA-800□-24D/E-200 | 9.9 (10.7) |
| 81 | 675 | 21.8 | 263 | 9.0 | 49.4 | 40 | ||||
| 101 | 738 | 19.4 | 330 | 9.0 | 39.6 | 40 | ||||
| 121 | 802 | 17.9 | 382 | 8.8 | 33.1 | 40 | ||||
| 161 | 841 | 14.6 | 382 | 7.2 | 24.8 | 40 | ||||
| 45A (200VAC) | 51 | 650 | 36.5 | 174 | 10 | 74.5 | 40 | - | HA-800□-24D/E-200 | 12.4 (13.2) |
| 81 | 918 | 29.9 | 290 | 10 | 46.9 | 40 | ||||
| 101 | 982 | 25.9 | 363 | 10 | 37.6 | 40 | REL-230-40 | |||
| 121 | 1070 | 24.5 | 437 | 10 | 31.4 | 40 | REL-230-40 | |||
| 161 | 1147 | 19.3 | 523 | 9.2 | 23.6 | 40 | REL-230-36 | |||
| 58A (200VAC) | 81 | 1924 | 45 | 714 | 17.7 | 37.0 | 40 | REL-230-40 | HA-800□-24D/E-200 | 29.5 (32) |
| 101 | 2067 | 39 | 905 | 17.8 | 29.7 | 40 | ||||
| 121 | 2236 | 36 | 969 | 16.4 | 24.8 | 40 | ||||
| 161 | 2392 | 30 | 969 | 13.4 | 18.6 | 40 | ||||
| 65A (200VAC) | 81 | 2400 | 55 | 921 | 22.0 | 34.6 | 40 | HA-800□-24D/E-200 | 37.5 (40) | |
| 101 | 2990 | 55 | 1149 | 21.9 | 27.7 | 40 | ||||
| 121 | 3263 | 51 | 1236 | 20.1 | 23.1 | 40 | ||||
| 161 | 3419 | 41 | 1236 | 16.3 | 17.4 | 40 | ||||
2.低電壓 ,48V DC (20~90V DC)
| 尺寸 (電壓) | 減速比 | 最大轉矩 [Nm] |
最大電流 [Arms] |
連續轉矩 [Nm] |
允許連續 電流 [Arms] |
最高 速度 [rpm] |
單向 定位精度 [arc-sec] |
伺服驅動器* |
重量 (w/brake) |
|
|
20A (20-90VDC) |
51 | 68 | 14.9 | 16.0 | 4.7 | 63 | 60 |
DDP-090-36 |
2.0 (2.1) | |
| 81 | 96 | 13.2 | 26.6 | 4.7 | 40 | 50 | ||||
| 101 | 107 | 12.0 | 33.4 | 4.7 | 32 | 50 |
DDP-090-18 |
|||
| 121 | 113 | 10.8 | 40.2 | 4.7 | 27 | 50 | ||||
| 161 | 120 | 9.1 | 48.0 | 4.4 | 20 | 50 | ||||
|
25A (20-90VDC) |
51 | 100 | 25.5 | 28 | 8.5 | 75 | 50 |
DDP-090-36 |
3.1 (3.3) | |
| 81 | 163 | 25.5 | 46 | 8.5 | 47 | 40 | ||||
| 101 | 204 | 25.5 | 57 | 8.5 | 38 | 40 | ||||
| 121 | 217 | 23.2 | 69 | 8.5 | 32 | 40 | ||||
| 161 | 229 | 19.0 | 81 | 7.8 | 24 | 40 | ||||
|
32A (20-90VDC) |
51 | 146 | 25.5 | 37 | 8.5 | 50 | 50 |
DDP-090-36 |
5.9 (6.2) | |
| 81 | 238 | 25.5 | 61 | 8.5 | 31 | 40 | ||||
| 101 | 298 | 25.5 | 77 | 8.5 | 25 | 40 | ||||
| 121 | 357 | 25.5 | 93 | 8.5 | 21 | 40 | ||||
| 161 | 477 | 25.5 | 126 | 8.5 | 16 | 40 | ||||
SHA系列外型圖:
